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机械工程学院赵庆1012201058科学计算选讲大作业题目基于最小二乘
科学计算选讲大作业
基于最小二乘法的 Diamond高速并联机械手运动学标定
学 院 机械工程学院
专 业 机械工程
年 级 2012级
姓 名 赵 庆
学 号 1012201058
2013年6月5日
背景介绍
上世纪八十年代以来,并联机构取得了迅速的发展,由于其在一定程度上弥补了传统机床和关节型工业机器人在速度、精度、刚度等方面的不足,从而引起了学术界和工业界的广泛关注。其中存在一类由外移动/转动副驱动的并联机器人,可将驱动器布置在机架上,且可将从动臂做成轻杆,因此可获得很高的速度和加速度,特别适于对物料的高速搬运操作,被称为高速并联机械手。这里面最具有代表性的当属Clavel博士于1985年发明的Delta机械手,该机构掀起了各国机器人公司开发此类机械手的热潮。Pierrot等人于1999年发明了一种可实现三个平动自由度和一个转动自由度的H4机械手。之后为克服其驱动性能较差等缺点,又提出了一种被称为I4的四自由度并联机械手。最终,综合H4和I4机械手暴露的问题,该团队发明了一种称为Par4的机械手。该机械手结构简单,运动灵活,在工作空间中可保证各向同性并具有较高的刚度。Adept公司以Par4机械手为原型已开发出名为Quattro的4自由度高速并联机械手,据称其实验最高加速度可达20 g,工业应用时的最高加速度可达12g。迄今为止,上述各种高速并联机械手已应用在电子、医药、食品等工业自动化生产或包装流水线的分拣、抓放、包装等操作。
本文将针对天津大学发明的Diamond高速并联机械手开展运动学标定研究。
模型建立
图1为研究对象的三维造型。在满足可装配条件并且动平台姿态误差在允许的范围内时,可将Diamond的机构模型简化如图2所示的单杆模型,其闭环方程为式(1)。将Diamond机械手简化为如图2所示的五杆机构,以机构初始位形建立参考坐标系O-xy,动平台被视为质点O’。
对Diamond的列出闭环方程
, i=1, 2 (1)
作一阶摄动
, (2)
其中,。
在式(2)两边前乘
(3)
其中
将式(3)写成矩阵形式
(4)
其中
在初始位形下建立标定坐标系,在此坐标系下测量动平台上中心第j个位形的定位误差为,其计算误差为,两者的残差可表示为
, (5)
在标定坐标系原点处有,即
或 (6)
联立得式(5)和(6)
(7)
其中
,,
此时,的伪逆存在,可得到的最小二乘解,即
(8)
在实际测量中,由于测量设备的测量方法的不同,有时候无法测得所有被测点的全部误差信息。例如,激光干涉仪能够方便的测量出单轴方向的误差,但是同时测量双轴方向误差则较困难。根据测量设备的特点,我们可以只测量机械手末端单轴的误差,以x轴为例。沿x轴方向的残差
,
结合初始位置误差为零的条件,可得
其中
,, ,,,
可得到最小二乘解
同理,如果使用其他测量设备,或者配合使用其他仪器进行测量时,仍可按照上述过程构造辨识矩阵,得到误差的最小二乘解。
标定实验
本实验采用激光干涉仪和千分表作为误差测量工具,运用基于单轴误差测量进行运动学标定的理论,对Diamond 机械手进行运动学标定。实验步骤如下。
在机械手处于原点时,将水平尺与动平台调整平行,如图3;
以水平尺工作面为基准,将方箱的上表面与水平尺调整平行,以保证其侧面与水平尺工作面垂直,如图4;
在x = 0时,以y = -450为参考,用千分表分别测出为y = -465,-480,-495和-510时的x轴方向误差,如图5;
使用激光仪测量各点的x轴方向误差,如图6;同时利用千分表测出各点y轴方向误差,如图7。
按照5.3的测量过程,取m=5,n=13,所测五层数据的y轴坐标分别为机架坐标系下的-450mm、-465、-480mm、-495和-510mm,每一层测量从-300mm到300mm按照50mm等距划分的13个点。从负到正的方向为去程,从正到负的方向为回程,每组数据测量3次。表1为位置误差辨识之后得到的结果。
表1 位置误差参数辨识结果
#1电机轴的回零转角误差,约为384个电机脉冲。在此回零转角误差的影响下,通过理论正解计算出 x 和
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