中韩舵机实验参数.pdf

中韩舵机参数对比实验 1．试验器材 我们通过了多次的实验，最终将上述的一系列不确定的参数确定下来。其中参与的实验 器材有我们自己的舵机减速器和韩国Hitec 公司生产的HSR-8398HB 型号舵机的减速器。 韩国Hitec 公司出品的 舵机。该款舵机采用 LCP 塑料生产的齿轮。 采用过溋配合，齿轮无 间隙但阻尼系数比较 大。 我公司马上要出品的 SH15-M 舵机。该款舵 机采用铜合金生产的 齿轮。采用间隙配合， 齿轮有间隙但阻尼系 数比较小。齿轮惯性 大，容易过冲即超调。 我们将上述的2 款舵机外壳都加以试验，用2 个韩国的板子和我们设计的板子进行试验 调试。可以得到下面4 种排列组合方案。根据下面的实验结果，我们可以验证我们的算法和 hitec 公司的算法。并可以看出我们的算法的独特之处。 2 ．试验结果 我们在2010 年2 月4 日凌晨进行了如下实验： 带矩 空载 空载 空载 带矩 负载 方案 外壳 板子 低速 静态 动态 方案图片 急停 静态 静态 动态 编号 配置 配置 跟随 锁存 急转 超调 锁存 锁存 转动 电流 电流 微量 微量 稳定 微量 抖动 抖动 01 Hitec Hitec 0 ° 无 1.20A 0.65A 抖动 有点 有点 噪音 噪音 噪音 稳定 稳定 稳定 平滑 02 Hitec 森汉 0 ° 无 有点 有点 0.20A 0.45A