工业机器人在机床上下料和零部件搬运中的应用_梁殿胜.pdf

◆ 装备应用与研究 Ｚｈｕａｎ ｂｅｉｉｎ ｏｎ ｕＹａｎｉｕ ｇ ｙ ｇｙ ｇｙ　 ｊ 　 工业机器人在机床上下料和零部件搬运中的应用 梁殿胜 江文明 　 （ ， ） 广州数控设备有限公司 广东广州 ５１０５３０ ： ， 。 摘 要 随着科学技术的发展 工业机器人的应用越来越广泛 现主要从制造业常见的机床上下料和零部件搬运环节研究工业机器 　 ， 。 人的应用情况 展望了工业机器人的应用前景 ： ； ； 关键词 工业机器人 机床上下料 零部件搬运 0 引言 　 、 、 随着企业市场竞争的多元化 人工成本增加 产品质量要 、 ， 求更高 生产更加柔性化 工业机器人作为先进装备制造业中 ， 不可替代的重要装备 已成为中国工业自动化技术与应用的生 。 力军 工业机器人最广泛的应用领域是汽车及汽车零部件制 。 、 、 造业 随着工业机器人与电子技术 视觉识别 无线通讯等的 ， 、 （ 融合 其应用逐步扩展到电子电气行业 金属制品业 包括机 ）、 。 械 橡胶及塑料工业和食品工业等领域 图 1 夹具和 图2 简化模型 图3 轴孔装配的 １ 工业机器人简介 　 　 　 　 轴的模型 二维简化模型 　 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度 ， 系列工业机器人目前已经实现了机床上下料的应用 如图 ５ ， 、 、 、 、 、 的机器人 是集机械 电子 控制 计算机 传感器 人工智能等 所示。 ， 多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 已发 （ ） （ ） 展成为柔性制造系统 ＦＭＳ 自动化工厂 ＦＡ 计算机集成制造 （ ） 。 系统 ＣＩＭＳ 的自动化工具 ２ 机床上下料方面的应用 　 机器人的位置与机床轴线的位置不重合是机床上下料应 ， ， 用遇到的常见问题 为了解决这一问题 需要攻克机器人上下 ， ／ 料中柔顺性问题 类似于机器人进行轴孔装配的基于力 力矩 传感信息的柔顺装配问题。 ， 为了实现主动柔顺装配 需要研究轴孔装配过程中轴的受