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自适应卡尔曼滤波在磁干扰姿态测量中的应用-压电与声光
第 卷第 期 压 电 与 声 光
年 月
文章编号
自适应卡尔曼滤波在磁干扰姿态测量中的应用
刘 宇吕 玲路永乐向高林
重庆邮电大学 光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室重庆
摘 要针对姿态测量系统陀螺仪漂移周围局部磁场干扰制约姿态测量精度的问题提出一种基于四元数的
自适应卡尔曼滤波 的方法该方法利用陀螺输出建立姿态解算误差角的状态方程以磁强计输出构造自
适应测量噪声协方差矩阵仿真结果表明相比无损卡尔曼滤波 算法和扩展卡尔曼滤波 算法采用
算法补偿得到的姿态角误差不大于 算法对磁强计进行补偿能够有效抑制陀螺的漂移误差
提高磁干扰环境下姿态解算精度具有较高的工程应用价值
关键词四元数自适应卡尔曼滤波磁强计姿态测量抗磁干扰
中图分类号 文献标识码
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