刚体平面运动和点的复合运动综合b.ppt

运动学/点的合成运动 （2）再选取动点： BCD上的F点 动系： O2E 定系： 机架 由 大小 方向 ? ? //O2E 作出速度合成平行四边形如图示 r?1 sin? ? ? O2E ） （ 运动学/点的合成运动 例5 刨床机构，已知: 主动轮O转速n=30 r/min，OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1，求: O1D 杆的? 1、?1 和滑块B的速度及加速度。　 (1)先选取动点： 轮O上的A点 动系： O1D 定系： 机架 解： 由 大小 方向 ? ? // O1D 作出速度合成平行四边形如图示 ??OA ? OA ? O1D 其中 运动学/点的合成运动 ） （ 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 O1A·?21 ? 沿O1A指向O1 // O1A ?2?OA ? ? ? O1D ? O1A 作出加速度矢量图如图示,向 方向投影得 运动学/点的合成运动 ） （ （2）再选取动点： 滑块B 动系： O1D 定系： 机架 由 大小 方向 O1B·?1 ? // O1D 作出速度合成平行四边形如图示 ? 水平 ? O1D 运动学/点的合成运动 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 O1B·?21 ? 沿O1B指向O1 // O1B ? 水平 O1B·?1 ? O1D ? O1B 作出加速度矢量图如图示,向x方向投影得 其中 (?) 运动学/刚体的平面运动 例2 平面机构，图示瞬时, O点在AB中点, ? =60o,BC?AB, 已知O,C在同一水平线上,AB=20cm,vA=16cm/s , 试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及滑块C的速度． 解： 轮A, 杆AB, 杆BC均作平面运动, 套筒O作定轴转动, 滑块C平动 (1)选取动点： 套筒上的O点 动系： AB杆 定系： 机架 从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向。 运动学/刚体的平面运动 (2)研究AB, P1为速度瞬心 ） （ (3)研究 BC，以 B为基点，根据 大小 方向 16 ? ? BP1 ? BC 作出速度平行四边形如图示 水平 ? 也可以用瞬心法求?BC和vC， （　　） * 2.刚体平面运动和点的复合运动综合 3.刚体运动的合成 补充 1.点的复合运动复习 运动学/点的合成运动 　 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与 牵连 运动的合成． 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 2. 速度合成定理 1. 相对运动使得牵连速度的大小增大； 方向沿ve 科氏加速度的物理意义 科氏加速度是牵连运动和相对运动相互作用的结果。 2. 牵连运动使得相对速度的方向变化； 方向沿ve 综合两部分贡献，得到科氏加速度： 可见，科氏加速度是牵连运动和相对运动相互作用的结果。 运动学/点的合成运动 二．解题步骤 　1. 选择动点、动系、定系。 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度, 角速度）。 　4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。 运动学/点的合成运动 三．解题技巧 　1. 恰当地选择动点.动系和静系 ? 动点和动系不能选在同一刚体上; ?如有始终接触的点,应选择始终接触的那一点为动点(如导杆滑块机构中的滑块,凸轮导杆机构中导杆上与凸轮 接触的点). 2. 速度问题, 一般采用几何法求解简便, 即作出速度平行四边形； 加速度问题, 往往超过三个矢量, 一般采用解析（投影）法求 解，投影轴的选取依解题简便的要求而定。 四．注意问题 　 1. 牵连速度及加速度是牵连点的速度及加速度。 　 2. 牵连转动时作加速度分析不要丢掉科氏加速度，正确分析和计算。　 　 3. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程 的投影式不同。 运动学/点的合成运动 例1 曲柄滑杆机构,已知: OA＝l , ? = 45o 时，w, e ; 求：小车的速度与加速度． 选取动点： OA上的A点 动系： 滑杆 定系： 机架 解： 由 大小 方向 ? ? 水平 铅垂 作出速度合成平行四边形如图示 l? ? OA 小车的速度： 运动学/点的合成运动 因牵连运动为平动，故有 大小 方向 l? ? OA l?2 沿OA指向O ? ? 水平 铅垂 作出加速度矢量图如图示，将上式投影到x方向，得 (?) 小车的加速度： 运动学/点的合成运动 例2 摇杆滑道机构，已知