ROS发展历史与.PPT

自我介绍 (技能树很乱, 经验足理论欠缺),介绍下 robocup@home 与 robocup recsue , 重点: 强调自主性, 强调机器人整体框架完整性 提出各种不同的机器人软件框架........ 随便提一下, 有人知道更好 已经并入ROS生态的部分 orocos kdl rtt player 的stage等等 斯坦福人工智能实验室的 通用服务机器人 项目, 着眼于打通从任务理解到任务自主执行的整个通路(和robocup@home任务要求几乎完全一致), 由于软件系统相对于之前机器人(只是导航或者机械臂抓取单一任务)复杂性, PR项目 给出ROS雏形. willow garage 支持opencv 与 pcl 给ROS极大的与perception 部分的兼用性, 而PR2则给ROS提供了强大的硬件应用平台. 使得ROS在高层机器人应用中迅速脱颖而出. 这是STAIR 整个 project 出来的节点图吧(姑且叫做), 整个项目复杂程度已经超过之前大部分机器人项目, 寻求软件框架的探索成为了 日后ROS 框架的重要参考, ROS 一开始的设计目标 ------ large-scale service robot (mobile manipulator)project , 后来 你懂的. kinect overcoming the difficulty of traditional 2d vision , human-robot interaction become more easily parallel computing gpu cuda or fpga 2002 fastslam 2007 gmapping 以上发展导致了 机器人学术界 变革, 这也解释了之前各种与ROS很像的机器人中间件为什么没有大规模兴起(这是个时机问题),换句话说 就是 robotics scientists are tired to be engineers. 吐槽昨天gaitech 口胡的 基于ROS 澄清昨天浩神说的 do not using ROS in final product...... 可以多点互动, 你认为ROS中有什么你最想用或者最有用. 现在在用的, 以后会有的.....等等 ROS 软件结构...... 也是学习顺序, 复杂的依赖关系增加了学习的复杂程度. 精髓的来了........ ROS功能包不存在明显的版本依赖!!!! 复杂的功能包间依赖捋清楚之后可以做跨版本移植........ 从开发角度, roscpp拥有最完善的api支持, rospy开发速度最快, 学习者来说, master ros programming 必须 master ros的小伙伴 明确ROS 能干什么不能干什么, (粗略讲一下ROS 缺点), 还是要明确用ROS的目的. 真正的机器人操作系统应该是怎么样啊, ROS 只是在用的人数上比较凶残而已........ 关于如何理解ROS的一些我的想法 —— 西北工业大学ROS开发者与学习者廖欣祎 自我介绍一下 从只会编程的年轻的本科生到智能机器人项目的负责人. obocup@home 项目介绍 hardware: mobile manipulator software: perception reasoning ,planning and actuation in unstructured environment 我们项目的代码: /xmproject 如何理解ROS ROS是什么？ 机器人通讯中间件？ orocos yarp也是 不同领域的算法集合？ mrpt carmen 也是 很多机器人的标准接口软件系统？ matlab与 labview也能胜任 ROS history： STAIR PR项目 willow garage PR2 ORSF 接手 ROS 整点别的 Moores law --- computing capacitys promotion Heterogeneous Computing thrive computer 3d vision thrive(RGB-D camera) machine learning (include deep learning and deep neural network) thrive mobile robots development(after slam thrive) 赶上浪潮的ROS: ROS的松耦合特性 --- tool-based(通讯中间件) -各个领域先进工具库的加入 -众多硬件的支持 -众多新工具的加入 -RO