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freertos co-routine 分析（FreeRTOS co routine 分析） FreeRTOS co routine 分析 Freertos中联合程序 (co routine) 与任务类似, 但在实现上区别, 可参考http: / / / FreeRTOS / taskandcr.html获取详细内容.简单而言联合程序相当于不能抢占的任务, 其优先级均低于任务.因为其非抢占性, 因此其需要的系统资源更少, 不需要独立的堆栈空间.下面将对联合程序进行简单分析. 联合程序控制块 Typedef struct corcoroutinecontrolblock { Crcoroutine _ code pxcoroutinefunction 联合程序函数; / * * / Xlistitem xgenericlistitem; / * 用于把联合程序放到 就绪列表或挂起列表中 * / Xlistitem xeventlistitem 用于把联合程序放到事件列表中; / * * / Unsigned portbase _ type uxpriority; / * 联合程序的优先级, 只是相对于其他联合程序而言 * / Unsigned portbase _ type uxindex 当多个联合程序使用同一个联合函数时作为区分的参数; / * * / Unsigned portshort uxstate 在联合程序实现的内部需要的一个参数; / * * / Corcrcb}; / * co routine control block. Note must be identical in size down to uxpriority with tsktcb. * / 可以看出与任务控制块相比, 联合程序的控制块没有保存堆栈相关的信息.其联合程序函数是以函数调用的方式运行, 而不像任务那样把函数地址压入栈中. 联合程序全局变量 The static xlist pxreadycoroutinelists [configmax _ Co _ routine _ priorities]; / * 就绪联合程序 * / The static xlist xdelayedcoroutinelist1 两个延时队列; / * * / The static xlist xdelayedcoroutinelist2; The static xlist * pxdelayedcoroutinelist; The static xlist * pxoverflowdelayedcoroutinelist; The static xlist xpendingreadycoroutinelist; Corcrcb * pxcurrentcoroutine = null; The static unsigned portbase _ type uxtopcoroutinereadypriority = 0; The static portticktype xcoroutinetickcount = 0, xlasttickcount = 0, xpassedticks = 0; 联合程序的全局变量使用与任务类似, 均是有一个全局的就绪联合程序数组来保存全部就绪联合程序, 定义了两个延时时使用的列表, 及对应列表的指针, 分别用来指向正在延时的联合程序以及已经超时的联合程序. 联合程序 co routine 的创建 Freertos中创建联合程序是需要传入三个参数, 分别是: / * Pxcoroutinecode 联合程序函数的地址 Uxpriority 联合程序的优先级, 只相对于联合程序有效 Uxindex 用来区分使用同一个联合程序函数的不同联合程序的参数 * / Signed portbase _ type xcoroutinecreate (crcoroutine _ code pxcoroutinecode, unsigned portbase _ type uxpriority, unsigned portbase _ type uxindex) { Signed portbase _ type xreturn; Corcrcb * pxcoroutine; / * allocate the memory that will store the co routine control block. * / * joint program memory used to control block dynamic allocation. PxCoRoutine = (corCRCB *) pvPortMalloc (sizeof (cor