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机器人-腕部电机减速器同步带选型2
工业机器人腕部设计 --韩松明;目录;SFC配置适用于过载倍数要求不高、单位时间内电机起、停次数不多、高速轻载的场合；SFC+配置适用于过载倍数要求高、单位时间内电机起、停次数频繁、高速重载的场合；高压配置适用于高压大功率的工业环境，可直接接入380V工业用电。
;40系列伺服电机参数;;谐波减速器：
1、传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500
2、体积小、重量轻
3、传动效率高、寿命长
4、传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高
5、由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
考虑：
1、由于是腕部减速器选型，直接关系到工业机器人运动的精度问题
2、腕部回转，不是单一方向的转动，所以可能会承受交变载荷，由上面第5条特点可以看出，谐波减速器还是比较理想的，所以可以选择谐波减速器。
;由于计算得减速器输出转矩为27.19N · m，可选定为XB1型—50中减速比为100的减速器。;从动轮转速：n2=20r/min,n1=60r/min，同步带输入转矩可输入最高工作角速度（主动轮）w=6.28rad/s，则同步带传递的名义功率P可表示为：P=T · w=0.191×6.28=1.1995W
由机械设计手册查得载荷修正系数为KA=2.0，因为未使用张紧轮，又是减速传动，故附加修正系数为0.则设计功率Pd=KA·P=2×1.1995=2.4W，根据同步带选型图可以选定为XL型同步带，对应P b=5.08mm。由XL型和小带轮转速可以确定小带轮齿数 Z min=10，我们可以选取为12，小带轮的节圆直径 =19.4mm
;选定同步带传动比为i=1.5，则大带轮齿数Z2=i·Z1=18，大带轮节圆直径d2=29.12，带速v
由0.7（d1+d2）a02(d1+d2)，可以初选a0=90mm，
带长及齿数：
;;;谢谢
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