一种基于折反射相机的客车全景环视系统-ThisvLab.PDF

34 2 Vol． 34 № ． 2 第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 2013 2 Feb． 2013 年 月 Journal of Harbin Engineering University 一种基于折反射相机的客车全景环视系统 1 1，2 2 2 ，3 ， ， ， 迟瑞娟 赵木祯 王建强 张德兆 (1． ， 100083 ;2 ． ， ， 中国农业大学车辆人机工程与智能控制研究室 北京 清华大学 汽车节能与安全国家重点实验室 北京 100084 ;3． ， 400039) 中国汽车工程研究院汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室 重庆 : 、 ， ， 摘 要 针对大客车体积大 盲区多 全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状 开展大客车的全景环视技术 ， ． ， 、 研究 在嵌入式平台上实现了全景环视系统 同时 为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂 标定时 ， ， ， 间长的问题 提出了一种在折反射鱼眼相机模型基础上 加入标定棋盘平面与地面的映射 采用抬高的棋盘进行计算标 ． ， 、 、 ． 定的方法 实验证明 该系统全景环视效果良好 标定过程简单快速 适合推广应用 : ; ; ; ; 关键词 全景环视系统 客车 折反射相机模型 升高棋盘 图像拼接 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1006-7043． 201204057 网络出版地址:http :/ / www． cnki． net / kcms / detail / 23． 1390 ． U． 2148． 013． html 中图分类号:U461． 91 文献标志码:A 文章编号:1006-7043 (2013)2-0190-07 A top-view system for buses based on catadioptric fisheye camera 1 1，2 2 2 ，3 CHI Ruijuan ，ZHAO Muzhen ，WANG Jianqiang ，ZHANG Dezhao (1． Human-machine Laboratory of Engineering ，China Agricultural University ，Beijing 100083 ，China