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传感器节点型结构的移动机器人寻迹算法①-计算机系统应用
2016 年 第 25 卷 第 2 期 计 算 机 系 统 应 用
①
3 传感器节点▽型结构的移动机器人寻迹算法
肖 勇
(太原科技大学 电子信息工程学院, 太原 030024)
摘 要: 针对智能车竞赛电磁组寻迹算法, 提出一种有别于传统的新型结构摆放传感器节点的方式, 并在此结构
下提出了一种寻迹规则对设定路径进行识别. 为了检验所述算法, 设计并实现了基于MCF52259 核心控制单元的
移动机器人寻迹系统, 在识别较复杂路径时取得良好的实验效果.
关键词: 移动机器人; 寻迹算法; MCF52259 核心控制单元
Navigation Algorithm of Three Sensor Node ▽ Structure Based on the Mobile Robot
XIAO Yong
(Taiyuan University of Science and Technology, Taiyuan 030024, China)
Abstract: Regarding an intelligent vehicle competition navigation algorithm based on mobile robot, the article describes a
method that sensor node can be placed by a new structure, which differs from the traditional one. Under the structure, rules
of navigation for recognizing the set path are defined. In order to verify the above algorithm, mobile robot navigation
system based on MCF52259 MCU was designed and put into practice. The algorithm has obtained good effect on
recognizing complicate path.
Key words: mobile robot; navigation algorithm; MCF52259 MCU
随着机械制造、自动控制、计算机等技术的发展, 法, 设计了智能汽车的硬件电路和行的控制控制策略,
移动机器人作为多学科融合的产物, 已在民用及军用 实验验证了寻迹方法的可行性.
得到广泛的应用.
全国大学生智能汽车竞赛规则是在满足一定的设 1 移动机器人寻迹方案
计条件下, 使智能汽车模型实现自主识别设定路径并 1.1 传感器节点安置
以较快速度完成比赛. 是体现移动机器人寻迹及硬件 设定路径的准确识别是移动机器人实现快速、稳
设计能力的大学生课外科学竞赛, 对推动机器人的研 定寻迹行驶的关键. 其中传感器节点的数量及安装布
究具有很大的促进意义. 局对寻迹效果的影响最大. 以传统单排“一”字形水平
本文针对全国大学生智能汽车竞赛( 电磁组)智能 安装方式, 它具有信号采样时间短, 算法实时性好,
汽车自动寻迹问题提出一种▽型结构传感器布置方法. 控制简单灵活, 但在高速情况下更容易引起路径的误
该方法是在小车上同一水平面三角形定点布置 3 个电 判和车身抖动, 造成寻迹丢线, 最终偏离设定路径;
感作为路径偏差的探测传感器, 寻迹的路径是一根通 若传感器节点过多,
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