JY901使用说明V2.pdf

htttp://R 高精度惯性导航模块JY-901 说明书 1 产品概述 模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的 动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。 模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模 块的当前姿态，姿态测量精度0.01 度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！ 模块内部自带电压稳定电路，工作电压3v~6v，引脚电平兼容3.3V/5V 的嵌入式系统， 连接方便。 支持串口和IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调，IIC 接口支持全速400K 速率。 最高200Hz 数据输出速率。输入内容可以任意选择，输出速率可调节。 保留4 路扩展端口，可以分别配置为模拟输入，数字输入，数字输出，PWM 输出等功 能。 具备GPS 连接能力。可接受符合NMEA-0183 标准的串口GPS 数据，形成GPS-IMU 组 合导航单元。 采用邮票孔镀金工艺，可嵌入用户的PCB 板中。 4 层PCB 板工艺，更薄、更小、更可靠。 - 1 - htttp://R 2 性能参数 1、电压：3V~6V 2、电流：40mA 3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm 4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm) 5、测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，磁场：3 维，角度：3 维，气压:1 维，GPS：3 维 6、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/s，角度±180°。 7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。 8、稳定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s。 9、姿态测量稳定度：0.01° 。 10、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（JY-901B）、高度 （JY-901B）、经纬度（需连接GPS ）、地速（需连接GPS ）。 10、数据输出频率0.1Hz~200Hz 。 11、数据接口：串口（TTL 电平，波特率支持2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、 230400、460800、921600 ），I2C （最大支持高速IIC 速率400K ） 12、扩展口功能：模拟输入（0~VCC ）、数字输入、数字输出、PWM 输出（周期 1us-65535us， 分辨率1us ） 3 引脚说明 名称 功能 VCC 模块电源，3.3V 或5V 输入 RX 串行数据输入，TTL 电平 TX 串行数据输出，TTL 电平 GND 地线 SCL I2C 时钟线 SDA I2C 数据线 D0 扩展端口0 D 1 扩展端口