仿生机械概论vnationaltaiwanuniversity.ppt

Evolution of Biomorph Machines(仿生機械發展) 理想 ……………………………………… 現實 Outline 定義(Definition) 先驅者(Pioneers) 精神(spirit) 歷史(History) 仿生機械(Biomorph Machines) 陸上,海下,飛行,人型 (Walking, under water ,flying, humanoid) 國內發展 多機器人(multiple mobile robots) 競賽(GAME) ROBOCUP ROBO-ONE 如果我想走這條路???(If……) 參考文獻(Reference) 定義(Definition) 機器人: 感測器+驅動器+控制器 定義(Definition) 仿生:模仿生物 仿生機器人: 模仿”生物”的某些功能做出來的機器 人工智慧: “ 思考如何思考 ” ? AVI 今天主軸:機器人的力學,運動控制部份 定義(Definition) 機器人學:最狂妄的學問?扮演造物主 兼具天人物我的學問 先驅者(Pioneers)  VS . Shigeo Hirose(廣瀨茂男) Brooks Rodeny Research Since 1970. Research Since 1980 TITech HYR Lab. MIT AI Lab. Engineer 機械人學家 iRobot co. 身體 頭腦 http://mozu.mes.titech.ac.jp/ / Useful Biomorph Machines humanoid Robots 先驅者(Pioneers)—機器人學家中的機器人學家 猶他大學機械工程、生物工程、電腦科學系教授. SARCOS機器人公司等四家公司. 研發產品:義肢手臂、遊樂園機器人、人工腎臟、噴泉、　 機動背包 影片:人機1、人機2、人機3 　　　 運動1、運動2、 運動3、 運動4 /highperf_videos.html 　 　　　 精神(spirit) 達爾文(Evolution) -- Brooks Rodney 超越生物(Superior creature) -- Robert Full(生物學家) 機械湯(Machine soup) -- Von Neumann(馮諾曼) 生物限制(Living restrict) --Biological Clock ,Air,Water….etc. 歷史(History)—時代 仿生時代區分: 靜態雕塑時代 Ex: 神像 機械生物時代 Ex: 魁儡 電子生物時代 Ex: 陸龜 類比電路 數位科技時代 Ex: 今日內容 歷史(History)—近代 Beginning from failures of humanoid Robots 1970 Shigeo Hirose begin to research!! 1980 Brooks Rodeny begin to research!! 1992 “Stiquito BEAM ” --kits 1997 RoboCup At Nagoya (名古屋) 2002 Robo-one 2004 Now! Future? Robots will be around us!!!!!!!! ? We are biorobots!!!!! ? Or ????? 研究單位 Walking Biomorph Machines—U.C.BERKELEY、TITech、McGill University ….etc. Underwater Biomorph Machines—MIT Flying