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液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究
2013 年 6 月 机械科学与技术 June 2013
32 6 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 6
第 卷 第 期
液压机械手电液比例系统模糊PID 控制研究
1 1 2 3
， ， ，
杨 晶 同志学 王瑞鹏 刘 涛
1 2
( ， 7 10055 ; ， 036603 ;
西安建筑科技大学机电工程学院 西安 保德神东发电有限公司 保德
3 ， 7 117 12)
陕西陕焦化工有限公司 富平
杨 晶
: ，
摘 要 针对液压机械手 的电液比例 系统存在较 大程度的 系统参数 变化和 负载干扰等特点 一般控
。 PID 、 、 ，
制方法难 以全部满足性能要 求 常规 控制方法 虽然算法 简单 可靠性好 鲁棒性 高 但 由于参
， 、 、 。 ，
数整定繁杂 往往造成参数整定不 良 性能欠佳 适用性能差 为了改善这些缺 陷 将模糊控制理论
PID ， PID ， PID 。 MATLAB /
与 控制理论相结合 设计了模糊 控制器 实现 了对 参数的在 线整定 利 用
Simulink ， PID PID ， PID
进行仿真 比较常规 控制与模糊 控制下 电液比例 系统的控制效果 发现模糊
， 。
控制器较好地克服 了系统的非线性和 负载干扰的影响 提高 了系统的稳 定性和动态性能
:PID ; PID ; ; ;
关 键 词 控制 模糊 控制器 液压机械手
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