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自动控制原理 Matlab实习 1、已知：， 完成：（1）求以下三种情况时的闭环传递函数，并将传递函数写成零极点表达形式。 （2）求三种情况的单位脉冲响应、单位阶跃响应、单位斜坡响应、时的响应。 （1）  num1=4; den1=[1 2 3]; .num2=[1 1 2]; den2=[1 4 2 5]; [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); [num,den]=cloop(num,den,-1) printsys(num,den) num/den = 4 s^2 + 4 s + 8 ----------------------------------------- s^5 + 6 s^4 + 13 s^3 + 25 s^2 + 20 s + 23 zero=roots(num); pole=roots(den); sys=zpk(zero,pole,1) Zero/pole/gain: (s^2 + s + 2) ---------------------------------------------------------- (s+4.109) (s^2 + 0.1538s + 1.732) (s^2 + 1.737s + 3.232)  [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) [num,den]=cloop(num,den,-1) printsys(num,den) num/den = s^4 + 7 s^3 + 23 s^2 + 15 s + 26 ----------------------------------------- s^5 + 7 s^4 + 20 s^3 + 44 s^2 + 31 s + 41 zero=roots(num); pole=roots(den); sys=zpk(zero,pole,1) Zero/pole/gain: (s^2 + 0.3126s + 1.328) (s^2 + 6.687s + 19.58) ---------------------------------------------------------- (s+4.486) (s^2 + 0.2725s + 1.352) (s^2 + 2.242s + 6.759)   [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,-1)； printsys(num,den) num/den = 4 s^3 + 16 s^2 + 8 s + 20 ----------------------------------------- s^5 + 6 s^4 + 13 s^3 + 25 s^2 + 20 s + 23 zero=roots(num); pole=roots(den); sys=zpk(zero,pole,1) Zero/pole/gain: (s+3.819) (s^2 + 0.1809s + 1.309) ---------------------------------------------------------- (s+4.109) (s^2 + 0.1538s + 1.732) (s^2 + 1.737s + 3.232) （2）  num=[ 0 0 0 4 4 8]; den =[ 1 6 13 25 20 23]; t=[0:0.1:30]; [y,x,t]=impulse(num,den,t); plot(t,y) grid title(单位脉冲响应)  [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y) grid title(单位阶跃响应)  c=step(num,den,t); plot(t,c) grid title(单位斜坡响应)  u=sin(2*t); [y,x]=lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u); grid; num =[ 0 1 7 23 15 26]; den =[ 1 7 20 44 31 41]; t=[0:0.1:30]; [y,x,t]=impulse(n