fcmac控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用 fcmac control in the image-based robotic visual servo system.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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fcmac控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用 fcmac control in the image-based robotic visual servo system.pdf

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fcmac控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用 fcmac control in the image-based robotic visual servo system

模拟识别与仿真技术《自动化技术与应用》2007年第26卷第4期 Pattem andSimuIatjon RecOgnitiOn FCMAC控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用 ★ 唐润宏，陈文楷，余跃庆，陈炜 (北京工业大学电控学院，北京，100022) 摘要：以二自由度平面机器人为研究对象，将FcMAc控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了系统的数学模型，并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验。仿真结果表明，本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪，可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。关键词：视觉伺服，FCMAc控制，Matlab，机器人 06 中图分类号：TP242．62文献标识码：A 文章编号：1003—724l(2007)04—0055 FCMACCOntrOl-nthel RObOtiCViSUal mage_baSed SeⅣO SVstem TIANG Wei Run-hong，C耻NWbn-kai，YUYhe-qillg，CI趣N ①eij迦UIliVcrs蚵of融：hnolo盯，Be埒蛾，100022，C№a) Abstract：Thisintroducesthe VisualserVo two—DOF robotwithFCMAC p印er image_based system甜a planar for andtrackof mathematic．modeloftheservo isestablished．Simulationshowsthat static orientation system object variousof ofthecontr01 is typesmotions，theperformance systemgood． wOrds：visual control；Matlab；robot Key servo；FCMAC 1 引言置，其视觉伺服误差定义在三维笛卡尔空间，视觉或特当今世界有数以百万计的各种类型的机器人应用征信息用来估计机械手末端与目标的相对位姿。三维在不同领域，并且机器人的数目在不断增加，但真正具直角坐标空间容易被直观地理解，但这种方法需要对视有智能的机器人还很少，这其中的一个重要原因就是机觉系统和机器人进行精确标定；另外要对图像进行解释，器人缺乏像人一样的感知能力。众所周知，人类获取的因而计算量较大。基于图像的视觉伺服也被称为基于信息8O％以上是通过视觉获得的。因而对机器人视觉特征的视觉伺服，其伺服误差直接定义在图像特征空伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一，其研间，即摄像机观察到的特征信息直接用于反馈，不需要究成果可应用在机器人自动避障、轨迹跟踪和运动目对三维姿态进行估计