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参数曲线柔性加减速前瞻控制算法-中国机械工程
参数曲线柔性加减速前瞻控制算法———王海涛 赵东标 陆永华等
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参数曲线柔性加减速前瞻控制算法
王海涛 赵东标 陆永华 刘 凯
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南京航空航天大学 南京 210016
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摘要 针对参数曲线插补的特点 使用 形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参
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。 ,
数曲线的插补路径进行前瞻控制 在规划前瞻速度过程中 首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将
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前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段 在对前瞻路径进行 形加减速规划时 遇到路径上曲率频繁
S
, , 。 ,
变化段 为了减小计算量 采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划 这样 在满足机床加减速
。 , ,
要求的同时降低了系统计算负荷 仿真结果和实例表明 该算法能够适应复杂曲线的变化 满足高速高
精度插补的要求。
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关键词 参数曲线 柔性加减速 前瞻控制 数控
中图分类号: : /
TP319暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.03.011
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ParametricCurveLook-aheadInterolatinAlorithmwith
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FlexibleAccelerationandDecelerationMethod
Wan Haitao暋ZhaoDonbiao暋LuYonhua暋LiuKai
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Nanin UniversitofAeronauticsandAstronautics Nanin 210016
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AbstractA arametriccurvelook-aheadaccelerationanddecelerationwas lanedb thelook-
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aheadalorithmwithSshaemethod.Meanwile atareasofthecurvatureradiuschanin freuent
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