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计算机控制系统 方框图变换
* * 复习：1. Z传递函数的定义 (掌握) 2.输出Y(z) 输入端有采样器：Y(z)=G(z)R(z) (掌握) 输入端无采样器： (掌握) §4.4 系统Z传递函数的框图 一. 计算机控制系统的Z传递函数 1. 开环串、并联的Z传递函数 (掌握) (1)两个离散环节串联 （2）中间带采样开关的两个连续环节串联 证：两个环节的输入均有采样开关 环节的输入端已有采样开关 等于:无采样开关隔开的两个连续传递 函数乘积之后的Z变换 注意： (3)中间不带采样开关 的两个连续环节串联 例： 两者增益和零点不同，但两者极点相同。 思考。。。 输入端无采样开关，两串联传函之间有采样开关？ (4)并联 2. 带有零阶保持器 的Z传递函数 (掌握) 零阶保持器H0(s)与G(s)中间无采样开关 表示对象G(s)在单位阶跃作用 下的Z变换， 表示延迟一拍的单位阶跃作用 下的Z变换。 例： 极点：s=-a; z=e-aT, 零阶保持器不增加新的极点。 3．闭环Z传递函数 （1）单位反馈闭环Z传递函数(反馈通道内 有采样开关) 误差节点： 反馈通道： 输出： 单位反馈闭环Z传递函数 B(z) （2）反馈通道内无采样开关 误差节点： 输出： 综合点后有采样开关！ 误差节点： 输出： (3) G(s)与F(s)之间均有采样开关隔开 对比前例！ （4）G2(s)、G1(s)和F(s)之间均无采样开关隔开 误差节点： (理解) 输出： 不存在闭环传递函数。输入信号 不能从系统的动态特性中分离出来。 综合点后无采样开关！ 例：推导下图Y(z)或闭环Z传递函数 (理解) 解： 综合点后无采样开关， 不存在闭环传递函数。
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