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第 38 卷 2010 年第 12 期
辑 编 目 栏 本 管外机器人研究现状
文 静 才 及其必威体育精装版进展
*
王 玮 沈惠平 李 航
常州大学机械工程学院 江苏常州 213016
摘要：介绍了国内外管外机器人的研究成果和必威体育精装版进展，并详细阐述了几种典型的管外机器人的基
本结构、工作原理、特点和应用场合，提出并设计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人，介绍了
专 其结构组成及工作原理，最后对管外机器人按行走原理进行了分类，为研发新型的管外机器人奠定了
题 基础。
综 关键词：管外机器人；螺旋驱动；研究现状
中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 论文编号：1001-3954(2010)12-0016-06
述
Research status and latest progress of robot working outside pipelines
WANG Wei SHEN Huiping LI Hang
School of Machinery Energy Engineering, Changzhou University, Changzhou 213016, Jiangsu, China
Abstract ：The paper introduces the research achievements and the latest progress of the robot working outside
pipelines at home and abroad, and elaborates several typical styles of this kind of robot about their basic struc-
ture, working principle, characteristic and application occasions. In addition, it designs a new type of robot
working outside pipelines, which is driven by spiral wheels, and describes its structure and working principle.
Then it classifi es the robot working outside pipelines according to their walking principle. The study lays foun-
dations for the development of new type of robot working outside pipelines.
Keywords robot working outside pipelines; spiral driving; research status
：
道机器人作为工业机器人的一个主要研究分 法，不仅耗费大量的人力和物力，效率低，而且许多
管 场合根本无法容纳人工作业，此时，管外机器人就显
支，正在日益受到重视。管道机器人可分为管
内机器人和管外机
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