倒立摆仿真控制.PDF

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2017-09-06 发布于江苏
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倒立摆仿真控制

倒立摆仿真控制 BJCCE SpaceR 1 倒立摆仿真控制 v1.0 案例介绍单级旋转倒立摆系统主要由控制对象、电位器、直流电动机、倒立摆底座构成。两个角度电位器分别安装在直流电动机的转轴处和摆杆关节处，可以测量旋臂与铅直线角度偏移量，摆杆与旋臂之间的相对角度偏移量。由两个角度电位器提供的电压信号分别定标后，作为旋转倒立摆的两个输出量，经过A/D 功能卡采集，送入仿真计算机，运行在仿真计算机中Simulink 模型通过控制算法计算出数字量的控制信号，再经过D/A 功能卡及功率放大器放大后去驱动直流力矩电动机，使单级旋转倒立摆在不稳定的平衡点处平衡。 1 倒立摆仿真控制 v1.0 SpaceR 仿真系统配置软件配置  SpaceR  Matlab/Simulink  SpaceR 模块库硬件配置  实时仿真目标机  实时仿真接口箱  模拟量输入功能卡  模拟量输出功能卡 2