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哈工大机械原理大作业15题
大作业1 连杆机构
1.运动分析题目
2.机构的结构分析及基本杆组划分
1.结构分析与自由度计算
机构各构件都在同一平面内运动,活动构件数n=5,PL=7,分布在A、B、C、D、E、F、G。没有高副,则机构的自由度为
F=3xn-2xPL-lxPll=3x5-2x7-0=1
2.基本杆组划分
图1-15中1为原动件,先移除之。之后按顺序进行拆分,就可以得到由杆2,3组成的RPPⅡ级杆组和4,5组成的RPR Ⅱ级杆组,机构分解图如下:
(1) (2) (3)
(1)
(2)xC=lab*coswt+,求C点得坐标和与X轴的角度
(3)xD=lcd*cos+xC,yD=lcd*sin
y
lAB=100;
lBD=400;
lAE=400;
lBC=200;
syms t ;
fai=10*t;
xB=lAB*cos(fai);
yB=lAB*sin(fai);
xC=lAB*cos(fai)+sqrt(lBC.^2+lAB.^2*(cos(fai))^2-lAB.^2);
yC=0;
theta=asin(lAB*sin(fai)/lBC);
xD=(lBD-lBC)*cos(theta)+xC;
yD=(lBD-lBC)*sin(theta);
a=0:0.001*pi:2*pi;
Xd=subs(xD,t,a);
Yd=subs(yD,t,a);
plot(Xd,Yd);
afa=atan(yD/xD)
wD=diff(afa,t);aD=diff(afa,t,2);
a=0:0.001*pi:2*pi;
afa=subs(afa,t,a);
afa=subs(afa,t,a);
wD=subs(wD,t,a);
aD=subs(aD,t,a);
plot(a,afa);plot(a,wD);plot(a,aD);
D点的运动轨迹图像:
角位移:0 0.00628330920110628 0.0125673586155344 0.0188528726838631 0.0251405442008059 0.0314310182422211 0.0377248757945735 0.0440226169919877 0.0503246438699507 0.0566312425499148 0.0629425647756762 0.0692586087306992 0.0755791990757537 0.0819039661586193 0.0882323243624681 0.0945634495771926 0.100896255798691 0.107229370885270 0.113561111528154 0.119889457524797 0.126212025479479 0.132526042095515 0.138828317267301 0.145115217228046 0.151382638059934 0.157625979926965 0.163840122445710 0.170019401664509 0.176157589175390 0.182247873933369 0.188282847402214 0.194254492681726 0.200154178296048 0.205972657332403 0.211700072611871 0.217325968545339 0.222839310275967 0.228228510632342 0.233481465312620 0.238585596589225 0.243527905667006 0.248295033647720 0.252873330854137 0.257248934053577 0.261407850900098 0.265336050695056 0.269019560356251 0.272444564295733 0.275597506744741 0.278465194939710 0.281034901502814 0.283294464319584 0.285232382237566 0.286837904984360 0.288101115828438 0.289013005677086 0.289565537515661 0.289751700332168 0.289565551930850 0.289002250307209 0.288058073524067 0.28673
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