机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制.pdfVIP

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2017-10-25 发布于北京
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机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制.pdf

第20卷第1期系统仿真学报@ 、，b1．20No．1 2008年1月 of Simulation Jan．．2008 Journal System 机器人视觉伺服控制半物理仿真系统的研制张瀚12，徐科军1，赵明l3，高学海1，刘晓丽1 摘要：为了模拟机器人在自由运动的工作状态，验证实际物理手眼视觉伺服控制算法的效果，在 4台PC机的基础上，用三堆图形库OpenGL开发了仿真应用软件，组走了机器人视觉伺服控制半物理仿真系统。该仿真系统利用计算机三维图形学、机器人运动学和动力学、视觉测量以及视觉伺服控制等技术，成功仿真了在空间自由运动状态中，机器人时目标物体的捕获。关键词：半物理仿真系统；视觉伺服控制；手眼视觉；位姿测量中图分类号：TP391．9 文献标识码：A of SimulationforWLsionServo ofRobot DevelopmentSemi-physicalSystem Control ZHANG Hanl…，XU Xue．hail，LIUXiao．1i1 Kequnl，ZHAOMin91…，GAO RD (1．InstituteofAutomation，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009，China；2．NokiaCenter,Hangzhou310000，China； 3．Huawei TechnologiesCo．Ltd，Shenzhen518129，China) Abstract：A simulationwasconstructedbasedonPCs．andthe soRwarewas semi-physicalsystem application developed 3D tosimulatethe workstatetherobotandevaluatethe theactual usinggraphiclibraryOpenGL free-flying of efficiencyof visionJPwDcontrol robot．惭mthe kinematicsandkinetics．vision hand-eye ale,orithmof computergraphics,robot robot measurementandvisionservocontrol of wasdemonstrated technology，theprocedurecapturingtargetby successfully in thestateof free-flying． simulation servo of and Keywords：semi-physicalsystem；visioncontrol；hand-eyevision；measurementposition