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一种新型RPR并联机构及其运动学分析-中国机械工程
一种新型 并联机构及其运动学分析———刘延斌 韩秀英 郭志佳等
3-RPR 暋 暋
一一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析
刘延斌 韩秀英 郭志佳 贾新杰
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河南科技大学 洛阳 471003
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摘要 提出了一种能实现沿 轴平移和绕 轴转动的 型三自由度并联机构 运用螺旋
Y Z X 3-RPR
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理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理 计算了机构自由度 进行了驱动输入选
, , ,
取与论证 并进行了奇异分析 提出了减少奇异的参数设计条件 运用多体系统运动学理论建立了运动
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学模型 研究了运动学正反求解 并进行了数值仿真验证 最后分析了机构的工作空间 该并联机构是
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一种支链完全相同的半对称并联机构 结构较为简单 是对 2T1R并联机构的重要补充 可应用于工业
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装配机器人 姿态调节器 并联机床 工作台等领域
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关键词 并联机构 运动学 奇异性 螺旋理论
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TH112暋暋暋 1004 132X201119 2307 05
StructureandKinematicsAnalsisofaNovel3-RPRParallelMechanism
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LiuYanbin暋HanXiuin暋GuoZhiia暋JiaXinie
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HenanUniversitofScienceandTechnolo Luoan Henan 471003
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AbstractAnovel3-RPR arallelmechanismwas roosed thatcanrealizetwo-dimensional
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translationsalonY Z-axisandrotationaboutX-axis.Basedonscrewtheor the rincilesinac
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