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一种新型并联机器人的静力学优化设计
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
21 19 2010 10
一种新型并联机器人的静力学优化设计
吴孟丽 王立文
暋
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中国民航大学 天津 300300
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摘要 针对飞机结构件的加工 设计了一种新型三自由度并联机器人 在 SKM400机构的基础上
, 。
进行了该机器人机构的非对称变型设计 并建立了其运动学模型 在传统的虚位移原理法中引入影响
, 。 , ,
系数 并将其与广义坐标结合来分析静力学问题 采用弹簧来平衡机构自重 并进行了参数优化设计
, 。
这使得各支链的驱动力在平衡后大幅减小 计算结果表明静平衡是成功的
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关键词 并联机构 静力学 虚位移 优化设计
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TP242.2暋暋暋 1004 132X201019 2308 05
StaticsO timumDesinofaNewParallelRobot
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WuMenli暋Wan Liwen
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CivilAviationUniversitofChinaTianin300300
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AbstractAimin athandlin theairlanestructures this aerdealtwithanewsub-6DOFa
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smmetricalarallelmechanism named TAM .TherobotwasamodifiedversionoftheSKM400.
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Theinnovationofthenew arallelrobotwassstematicall addressed.Amendmentofvirtualdis
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lacementwasusedforstaticsanalsisoftherobot.Thevirtualdislacementwasinconunctionwith
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theinfluencecoefficientsand eneralizedco
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