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比例系数P值的优如果给出梯型速度线
美国DELTA教你优化闭环控制液压定位轴
比例系数P值的优化
如果给出梯型速度线
而记录到这样的曲线
曲线反映出红色实际
位置曲线明显落后于
设定目标位置曲线,并
且误差越来越大
这样的曲线模式说明
设定目标位置曲线 比例系数P值太小，
设定目标速度曲线，是加速段，稳速段减速段的梯形曲线 需要增加
反馈实际位置曲线
反馈实际速度曲线
控制电压输出曲线
Beij ing Silusheng Automation Systems Integration Co., Ltd. 北京市思路盛自 化系统集成有限公司 日期：2014年01月25 页号 . 1
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而记录到这样的曲线
则反映出红色实际位
置接近设定目标位置
曲线，但是实际速度
和控制输出开始振荡
这样的曲线模式说明
设定目标位置曲线 比例系数P值太大，
设定目标速度曲线，是加速段，稳速段减速段的梯形曲线 需要减少
反馈实际位置曲线
反馈实际速度曲线
控制电压输出曲线
Beij ing Silusheng Automation Systems Integration Co., Ltd. 北京市思路盛自 化系统集成有限公司 日期：2014年01月25 页号 . 2
美国DELTA教你优化闭环控制液压定位轴
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如果给出梯型速度线
而记录到这样的曲线
则反映出红色实际位
置与设定目标位置曲
线基本是平行的，位
置误差是相对稳定的，
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