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《自动生产线技术》项目设计报告 题目： PLC控制机械手程序设计 姓 名： 毛晟 所在系部： 自动控制系 班级名称： 机电一体化0821 学 号： 07号 指导老师： 王江涛 2010年3月24日 设计（论文）题目：PLC控制机械手程序设计 指导教师： 职称： 类别：项目报告 学生： 学号： 设计（论文）类型：设计 专业： 班级： 是否隶属科研项目：否 1、设计（论文）的主要任务及目标 ①熟悉三菱PLC基本编程技巧，针对需求完成编程任务 ②能够完成PLC程序的调试 ③初步掌握科研报告的格式 ④熟练掌握WORD文档编辑 2、设计的基本要求 ①完成PLC编程及调试任务 ②完成项目报告 3、主要参考文献 [1] 俞国亮.PLC原理与应用[M].清华大学出版社,2005,6. [2] 胡晓朋.电器控制及PLC[M].机械工业出版社,2005,11. [3] 万会雄 ,明仁雄.液压与气压传动 [M ].北京:国防工业出版社, 2008. [4] 罗宇航.流行 PLC实用程序及设计 [M ].西安:西安电子科技大学出版社 , 2006. 4、进度安排 设计（论文）个阶段任务 起 至 日 期 1 理解设计任务、复习PLC编程知识 2010.3.22 2 编写程序 2010.3.23 3 程序调试 2010.3.24 4 完成报告并发送教师信箱 2010.3.25 5 设计（论文）任务书 目 录 摘 要 1 第1章 机械手 2 1.1机械手的现状及研究意义 3 1.2 FX2N 系列 PLC 介绍 4 第2章 设计任务 6 2.1设计要求 6 2.2 输入输出控制 7 第3章 程序设计及编程 8 3.1程序设计 8 3.2程序编程 9 参考文献 10 致 谢 11 摘 要 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作如搬运、装配、切割、喷染等动作。用PLC控制机械手完成各种规定的工序活动,可以简化控制线路、节省成本、提高劳动生产率。各种类型的机械手是自动化生产中必不可少的重要设备,也能达到更好更可靠的效果。研究机械手为以后的工业发展提供更完善的设备打下基础,为研究高科技提供更好的控制方法。 关键词：工业模型；PLC；机械手 第1章 机械手 目前国内外市场上存在的气动机械手的种类繁多,大体上可以分为 3类:第 1类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定的操作;第 2类是需要人工才做的,称为操作机。主要是通过操作机来完成特定的作业。第 3类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动生产线上,用以在复杂的环境下解决上下料和工件传送的问题。少数机械手的工作程序是固定的,而绝大部分的机械手的控制程序能随着工况的改变而改变的 1.1机械手的现状及研究意义 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作如搬运、装配、切割、喷染等动作。用PLC控制机械手完成各种规定的工序活动,可以简化控制线路、节省成本、提高劳动生产率。各种类型的机械手是自动化生产中必不可少的重要设备,也能达到更好更可靠的效果。研究机械手为以后的工业发展提供更完善的设备打下基础,为研究高科技提供更好的控制方法。 1.2 FX2N 系列 PLC 介绍 FX2N系列PLC采用一体化符体结构,其基本单元将所有的电路,含PLC、存储器、输入输出接口及电源等集于一体,是一个完整的控制装置,这样结构紧凑、小巧、成本低、安装方便。FX2N系列配有扩展单元,扩展模块及特殊功能模块,扩展单元是用于总点数及改变,内部无电源,用电由基本扩展单元或扩展单元供给,因扩展单元无CPU,必须与基本单元一起连用。 它的基本指令执行时间高,有各种特殊功能模块或功能扩展板,可以实现轴定位控制内有实行时钟,PCD指令用于模拟量闭环控制,有较强的计算功能。 第2章 设计任务 2.1设计要求 按启动按钮，输送带A连续运行，机械手上升→到位撞H1，停止上升→左旋，到位撞H2，停止左旋→下降，到位撞H3，停止下降→接通输送带B，移动零件→零件通过检测器H6，输送带B停止→机械手抓零件，抓紧撞H4→上升，到位撞H1，停止上升→右旋，到位撞H5停止右旋→下降，到位撞H3，停止下降→将零件放在输送带A上延时5秒→上升，再次循环 2.2 输入输出控制 第3章 程序设计及编程 3.1程序设计 3.2程序编程 参考文献 [1] 俞国亮.PLC原理与应用[M].清华大学出版社,2005,6. [2] 胡晓朋.电器控制及PLC[M].机械工业出版社,2005,11. [3