PLC在仓库码垛机中的设计方案应用(已读).docVIP

目录 摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ 第一章 绪论 ………………………………………………………………………1 1.1自动化立体仓库的概述 ………………………………………………………1 1.1.1自动化立体仓库的组成 …………………………………………………………1 1.1.2自动化立体仓库的优点 …………………………………………………………2 1.1.3自动化立体仓库的发展 …………………………………………………………2 1.2 码垛机的概述 …………………………………………………………………2 1.2.1码垛机的发展 …………………………………………………………………3 1.2.2码垛机研究技术的现状 …………………………………………………………3 第二章 码垛机控制系统的硬件设计 ………………………………………4 2.1控制技术要求和系统总体设计…………………………………………………4 2.2码垛机的位置控制………………………………………………………………5 2.2.1定位控制…………………………………………………………………………6 2.2.2认址检测方式 ……………………………………………………………………6 2.2.3认址方式确认 ……………………………………………………………………7 2.2.4码垛机速度曲线分析 ……………………………………………………………8 2.3 PLC及资源配置 …………………………………………………………………8 2.3.1S7-200系列PLC概述 ……………………………………………………………9 2.3.2CPU型号选择 ……………………………………………………………………9 2.3.3PLC模块选择 …………………………………………………………………10 2.4码垛机变频调速系统设计 ……………………………………………………11 2.4.1变频器选型 …………………………………………………………………11 2.4.2水平方向变频调速系统设计 …………………………………………………11 2.4.3垂直方向变频调速系统设计 …………………………………………………13 2.5码垛机货叉控制系统设计……………………………………………………14 2.6安全检测传感器的应用………………………………………………………15 2.7通信方案的确定………………………………………………………………16 2.8输入输出点的分配……………………………………………………………16 第三章 码垛机程序控制设计 ………………………………………………18 3.1码垛机自检和复位/归位程序…………………………………………………20 3.1.1码垛机自检程序 ………………………………………………………………20 3.1.2码垛机复位/归位程序 …………………………………………………………21 3.2自动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………21 3.2.1初始化程序设计 ………………………………………………………………22 3.2.2运行方式选择程序 ……………………………………………………………23 3.2.3自动控制中的寻址定位…………………………………………………………23 3.3手动方式下的码垛机运行控制 ………………………………………………25 3.3.1手动控制中的寻址定位程序 ……………………………………………………25 3.3.2手动方式下的货叉运行控制 ……………………………………………………26 3.4步进电机驱动程序 ……………………………………………………………27 结束语 ……………………………………………………………………………28 致 谢………………………………………………………………………………29 附 录………………………………………………………………………………30 参考资料 …………………………………………………………………………32 1.2.2码垛机技术的研究现状 按现行机械行业标准，有轨巷道式码垛机分类方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的码垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。 体现码垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、认址精度等。随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，码垛机的运行驱动己由20世纪70年代的子母电动机改为变频调速，速度由5~50m/min提升至4~160m/min，国外小载重量的码垛机最高可达300m/min；提