三维数据获取3DDataAcquisition.PDF

Gang Pan Zhejiang University gpan@  点云(Point Cloud)  点的集合：{(x,y,z)}  深度图(Depth Map)  一个二维数组，数组下标对应图像中的x， y坐标，数组元素的值存放图像上对应位置 的深度信息 （z值）。 Depth map  Original image  Depth map 深度图是以对 应于二维图像 的三维数据点 作为数据基本 单元，这种表 征方式十分方 便，但数据量 偏大  网格(Mesh)  三维网格(3D Mesh)也是一种非常简单的三维物 体表征方式，它包含顶点和面片两个部分。用相 互连接多边形 （通常是三角形，称三角网格，也 简称网格）逼近曲面 v 0.2456 0.4567 0.2349 v 0.2345 0.4555 0.2298 v 0.1236 0.6432 0.2353 …… f 2 1 3 f 4 2 1 …… Active vision with structured light Li Zhang’s one-shot stereo camera 1 camera 1 projector projector camera 2 • Project “structured” light patterns onto the object – simplifies the correspondence problem  一个结构光三维成像系统主要有三个部分组成： 结构光投影仪（一台或多台）、CCD相机（一台 或多台）以及深度信息重建系统。 ?  观测对象坐标(x,y,z) ?  成像坐标(x’,y’)  投影角度θ. z 轴 x , y , z  扫描对象  投影仪与镜头的距离b  焦距f  y y 和 垂直于书页 投影角度 θ 0 , 0 , 0  x 轴 结构光投影仪 b f 焦距 x轴 