第2章-3-方块图.ppt

- + 2.3.3 闭环系统的传递函数 2．扰动量作用下的闭环传递函数 - - + 2.3.3 闭环系统的传递函数 3．闭环系统的误差传递函数 2.3.3 闭环系统的传递函数 闭环系统的特征方程式 开环传递函数 自动控制原理 基于ARM的嵌入式数字继电器的设计 答辩人：王建成 导 师：张爱民 副教授 第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的传递函数 2.3 方 块 图 2.4 控制系统的信号流图 2.3.1 方块图的组成和绘制 信号线 分支点 相加点 方块图单元 负反馈闭环系统 单位负反馈系统 例：RLC电路系统如图所示，试绘制以为输入，为输出的系 统方块图。 2.3.1 方块图的组成和绘制 2.3.1 方块图的组成和绘制 电路系统的传递函数并不等于两个RC电路串联连接时的传递函数 2.3.1 方块图的组成和绘制 [定义]：在方块图上进行数学方程的运算。 [类型]：①环节的合并； --串联 --并联 --反馈连接 ②信号分支点或相加点的移动。 [原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。 2.3.2 方块图简化 环节的并联： 反馈联接： 环节的串联： … 1．环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。 2.3.2 方块图简化 ① 信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端 2．信号相加点和分支点的移动和互换： 2.3.2 方块图简化 把相加点从环节的输出端移到输入端 ② 信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端 2.3.2 方块图简化 分支点从环节的输出端移到输入端： [注意]： 相邻的信号相加点位置可以互换；见下例 2.3.2 方块图简化 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。 常用的方块图等效变见表2-1 所以，一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动。 2.3.2 方块图简化 例： 利用方块图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 [解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联,有负载效应。根据电路定理，有以下式子： - - - 2.3.2 方块图简化 总的方块图如下： - - - - - - - - 2.3.2 方块图简化 - - - - - - 2.3.2 方块图简化 - 2.3.2 方块图简化 - - - - - - - - - 解法二： 2.3.2 方块图简化 - 2.3.2 方块图简化 解法三： - - - - - - - - - + 2.3.2 方块图简化 - - - + - + - + 2.3.2 方块图简化 - + - 2.3.2 方块图简化 [解]：方块图等效变换如下： 例： 系统方块图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① 2.3.2 方块图简化 - + ② 2.3.2 方块图简化 例： 系统方块图如下，求传递函数 。 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.2 方块图简化 2.3.3 闭环系统的传递函数 1．输入量作用下的闭环传递函数 - 自动控制原理 基于ARM的嵌入式数字继电器的设计 答辩人：王建成 导 师：张爱民 副教授