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3t-机械手应用培训资料
机械手基础培训
中源科技 (深圳)有限公司 自动化事业部
2013年8月
中源科技 (深圳)有限公司 1
内容
内容
一、关于机械手的基础知识
二、硬件概要
三、EPSON RC+ 用户界面
四、示教
五、SPEL+语言
六、动作指令
七、I/O
八、Pallet
九、!...! 并列处理
十、多任务处理
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一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系
1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标 (前后左右) Z方向坐标 (上下) U方向坐标 (旋转)
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一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
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一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样
做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有
干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的
手臂姿势 (如下图)。此信息也也可以从程序中变更 (\L或者\R)。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势
2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上 ,可以不同的手臂姿
势使其动作 ,如下图示 :
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一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势,如下图示:
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势,记述为
“/”与后面的L (左手姿势)或R (右手姿势)、A (上肘
姿势)或B (下肘姿势)、F (手腕翻转姿势)或NF (手腕
非翻转姿势)。手臂姿势有以下8中组合,如表1示,但因
点而异,并非所有的组合都可以动作。
垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上,即使
将第4关节、第6关节旋转360度,也可以实现相同的位臵姿
势。作为用于区别像这样点的点属性,有J4Flag和J6Flag。
指定J4Flag时,请记述斜杠 (/)和其后的J4F0 (-180J4
关节角度=180)、或J4F1 (J4关节角度= -180 或80
J4关节角度)。指定J6Flag时,请记述斜杠 (/)和其后的
J6F0 (-180J6关节角度=180)、或J6F1 (-360 J6
关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 )、或
J6Fn (-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6 表1
关节角度= 180*(n+1))。
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二、硬件概要
二、硬件概要
系统构成
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三、EPSON RC+
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