7.PIXhawkf飞控笔记-第七章指令调试.pdf

0、 进入指令调试的方法 1）安装px4_toolchain_installer_v05_win.exe，这是编程与监控统一安装包。 2 ）使用USB 连接飞控，等待音乐完成，进入稳定状态。 3 ）运行开始菜单中程序组里面的px4 Toolchain 下的TeraTerm 4 ）运行File/New connection…，选择飞控所在串口，点击OK 。如果没出现飞控串口则 为连接不正常，拔下USB 线重新连接。 5 ）按回车，出现“nsh”则表示控制台启动正常，可以开始指令操作。 6 ）可以使用 “ls ”列表操作设备或指令，使用“？”使用 “cd ”进入类型目录，使用 “cd ..”退到上一层目录。 7 ）重要指令包括“pwm”，“mavlink”，“sdlog2 ”，“top ”，“esc_calib”等在下面详 细讨论。 1、控制台指令（List of on-board applications ） 核心板载指令可以在系统启动的时候使用，其他指令可以在NuttShell 里面 启动。使用help 指令来获得指令列表。运行top 或者ps 指令可以观察那些指令 正在运行。指令可以放在指定的启动文件中，在飞控启动的时候自动调用。 1）外部指令 以下指令包含在NuttShell 中  ? ——显示帮助信息  free ——显示内存信息  kill ——给一个过程发送信号  ls ——目录列表 2）系统应用指令  mavlink ——通过串口发送MAVLink 信息的相关设置  sdlog2 ——使用TF 卡记录系统和飞行数据的相关设置  tests ——在启动过程和故障状态下进行指令测试  top ——显示当前运行的指令及其CPU 占用  uORB ——在应用之间分发数据 3）驱动指令  mkblctrl ——Mikrokopter BLCTRL 驱动  esc_calib ——电调校准工具  fmu ——FMU 的GPIO 针脚功能设置  gpio_led ——GPIO LED 驱动  gps ——GPS 接收驱动  pwm ——PWM 控制信号速率设置  sensors ——传感器相关应用  px4io ——PX4IO 驱动  uavcan ——UAV CAN 驱动 4）飞行控制指令  commander ——飞行安全管理  navigator ——任务、失效保护RTL 模式设置 5）姿态和位置评估指令  attitude_estimator_ekf ——基于EKF 的姿态评估  attitude_estimator_so3 ——基于SO(3)的姿态评估  att_pos_estimator_ekf ——基于EKF 的姿态和位置评估 (James Goppert)  ekf_att_pos_estimator ——基于EKF 的姿态和位置评估 (Paul Riseborough)  position_estimator_inav ——内置的导航位置评估 6）多旋翼姿态和位置控制  mc_att_control ——Multirotor 姿态控制  mc_pos_control ——Multirotor 位置控制 7）飞翼姿态和位置控制  fw_att_control ——飞翼姿态控制  fw_pos_control_l1 ——飞翼位置控制 2、FMU 接口设置 指令：nsh fmu mode_gpio_serial 其中fmu 为指令，后面为参数，参数可以有以下几种：  mode_gpio ——六个可设置IO 全部为GPIO 模式  mode_serial ——启动蓝色USART2 的RX、TX 和相