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AGV小车系统的设计
目 录
摘 要………………………………………………………………………………
ABSTRACT…………………………………………………………………………
目 录………………………………………………………………………………
第 1 章 绪论………………………………………………………………………
1.1 概述……………………………………………………………………
1.1.1 国外研究状况……………………………………………………
1.1.2 国内发展情况……………………………………………………
1.1.3 AGV 系统技术研究方向…………………………………………
1.2 AGV 系统的构成与 AGV 的结构…………………………………………
1.2.1 AGV 系统的构成……………………………………………………
1.2.2 AGV 的结构…………………………………………………………
1.3 AGV 导航系统……………………………………………………………
1.3.1 固定路线方式……………………………………………………
1. 4 研究课题的提出…………………………………………………………
1. 5 本章小结…………………………………………………………………
第 2 章 AGV 的总体设计……………………………………………………………
2. 1 总体设计…………………………………………………………………
2. 2 小车运动分析……………………………………………………………
2. 3 传感器的选用……………………………………………………………
2.3.1 红外传感器寻迹原理……………………………………………
2.3.2 红外寻迹方案选择………………………………………………
2.3.3具体设计与实现…………………………………………………
2.3.4超声波传感器避障原理…………………………………………
2.3.5 超声波测距模块实物图片………………………………………
2.3.6超声波模块具体功能简介………………………………………
2.3.7 规格参数…………………………………………………………
2. 4 本章小结…………………………………………………………………
第 3 章 AGV 机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………
3. 1 AGV 机械结构的设计………………………………………………
3.1.1 车体尺寸结构设计………………………………………………
3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择………………………………
3.1.3 传感器的布置…………………………………………………
3. 2 驱动系统部件的选择与校核………………………………………
3.2.1 电机的选择………………………………………………………
3.2.2 行走系统的驱动装置…………………………………………
3.2.3 AGV 行驶阻力的计算…………………………………………
3.3 主减速比的选择………………………………………………
1
3.4 电源部分选择………………………………………………………
3.5 本章小节………………………………………………………………
第 4 章控制系统与行走策略…………………………………………………
4.1 控制系统…………………………………………………………………
4.1.1 驱动芯片模块………………………………………………………
4.1.2 电源模块……………………………………………………………
4.1.3 光电耦合器…………………………………………………………
4.2 电路的设计…………………………………………………………………
4.3 行走策略……………………………………………………………………
4. 4 传感器采样………………………………………………………………
4. 5 控制策略…………………………………………………………………
4. 6 动作类型………………………………………………………………
4.6.1 直线路径行
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