APM2.5在固定翼飞机的应用.pdf

固定翼首次设置 本文由CUAV-BIN 编写，有些内容摘自WIKI 看此文章之前，请先了解好如何接线，以及刷好了固定翼固件，如果还不了解，请返回看入 门篇。 固定翼设置主要就是分为这么几个步骤： 1. 校准遥控 2. 设置飞行模式 3. 检查舵面反应是否正确 4. 如果是常见机型，导入官方PID 参数 联机设置一定不能上动力电池或者螺旋桨，这个非常重要的安全习惯 与地面站进行链接 首先我们打开MP 地面站，并选择好端口 ，波特率为 ，然后点 ，倒数到 秒后，地面站与飞控就会进行数据通讯链接。 115200 connect 25 链接上后，我们点firmware 选项 点APM setup 之后会弹出一个功能框，我们只需要从第一个开始往下做即可 1：RADIOcalibration 遥控器校准 校准前，请确保接收机与飞控正确插好。 一般情况，接收机 通道接入 1-4 APM INPUT 1-4 然后接收机设置一个三段或者 段开关到指定通道，接入 ， 为飞行模式切换 2 APM INPUT8 in8 通道 校准遥控前，需要把油门行程的最小值调整到1100+一点，很重要，可能会导致你的电调无 法启动的问题(这个请看遥控说明书，一般都有菜单进行调整) 你可以在这个界面波动遥控器摇杆，就会看见对应的通道的绿色条会动，如果对应的数值条 正确后，我们开始点校准遥控 然后会提示 叫你不要连着动力电池和螺旋桨来做校准，以免发生意外，这个是很重要安全习惯 我们点OK 然后可以看见有红色的线条出现 然 后 我 们 开 始 打 杆 ， 你 会 发 现 绿 色 的 条 会 推 动 红 色 的 线 条 这是由于标示每个通道的最大值和最小值 我们只需要把1-4 和模式切换开关都往最大最小值打一次 正确的数值应该是如下图一样的，最大不超2000，最小值在1100 左右 确认没错后，我们点 然后提示 CH1-CH4 CH8 都有最大值最小值提示，如图才是正确的，然后我们点OK，就会自动保存 下面设置飞行模式 飞行模式设置 切到Flight modes 然后拨动设置好的三段开关 你会发现会以绿色去选中一个模式 而飞行模式6 是固定为手动模式，是无法更改的，必须要的 如果需要更换为其他模式，只需要点下拉框，然后选中需要的模式，最后点保存即可， 新手推荐增稳和RTL 模式 关于模式的介绍可以看下表 模式 手动 (MANUAL) 常规遥控，没有稳定功能。 增稳 (STABILIZE) 增稳的遥控，放开摇杆则水平飞行。 线操纵A (FLYBY WIRE_A) 飞控将保持控制杆指定的侧倾和俯仰角度。油门手动控制。飞机不会侧倾超过配置中设定的极限角度。易 于新手学习飞行。 线操纵B (FLYBY WIRE_A) 需要空速传感器。飞控将保持控制感指定的侧倾角度。遥控输入的俯仰值被转换为高度差，飞控将尽力修 正匹配该高度。油门由飞控自动控制。该模式是测试自动飞控的最佳模式，因为遥控输入被导航控制取代 了。 自动 (AUTO) 飞机将沿着指定的 GPS 航点飞行。在此模式中你也可以人工微调。 返航 (RTL) 飞机将返回起飞点并在上空盘旋，直至重新获得人工控制。在此模式中你也可以人工微调。 游荡 (LOITER) 飞机将在当前位置盘旋。在此模式中你也可以人工微调。 高级模式 起飞 (TAKEOFF) 自动起飞只能由飞行控制脚本设置。油门是人工控制的 （它反映了自动飞控中设置的极限值。如果你设置 65%为最大值，那么它不会超过65%）。当飞机超过一定速度时，它将锁定方向直至达到预定的高度。 降落 (LAND) 自动降落只能由飞行控制脚本设置。油门由自动飞控控制。在接近30m时，飞机将保值当前方向。Flare, 油门、 襟翼、起落架和其他时间可以根据降落地点的距离进行编辑。 更详细的介绍看这里 /p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes?wl=zh-Hans 失控保护 地面站可以设失控保护，但是我们不推荐你使用这个功能，据玩家反馈使用这个功能，会导 致模式会乱跳，没有失控的情况也乱跳 如果你使用数传的话，可以设置地