ISO 11898 Part4 时间触发通信网络(ISO11898 1993版和1995修订版).pdf

标准代号：11898 - Part_4 内部资料，注意必威体育官网网址 奇瑞汽车 11898 国际标准规范 Part_4 部分 Revision: 1.0 ISSUE 编制/ 日期： 审核/ 日期： 批准/ 日期： 奇瑞汽车有限公司乘研一院电子电器部网络系统科 2007 年 9 月 15 日 - １ - 内部资料，注意必威体育官网网址 标准代号：11898 - Part_4 道路交通运输 控制器局域网（CAN ）ISO11898 第四部分：时间触发通信网络（ISO11898 1993 版和 1995 修订版） 引言： 在传统的CAN 网络总线中，通讯基本是事件触发的，如果同一时间有许多个信息需要传输， 那负载率将有可能会过载。这种无破坏的仲裁机制按照信息的优先权顺序来传输。对于纯粹的实 时通讯系统来说，对整个系统的时间调度应用确保了所有传输的无冲突和过载。 实时操作系统（RTOS：Real-Time Operating System）是建立在所有的系统任务用静态的 周期时间发送来调度。这种方式为每一个任务分配了至少一个周期调度的时间段。每个时间段里 面的任务，包括中断错误处理，都应该在下一个时间段开始前处理完成。 如果这种实时操作系统用于分布式的CAN网络应用系统中，当这种CAN网络通讯也遵从同步 的时间调度时，对系统的综合集成性和兼容扩展性都有很大提高。 时间触发的通讯是建立在标准CAN基础上的高层协议，它在网络系统中完成了所有节点通讯 调度的同步。当网络中所有节点都同步时，任何一个消息都可以通过一个特定的时间段来发送， 这样避免了总线上与其他消息的竞争。这种避免仲裁的方式也可以预测报文传输的延时。 一：概述 11898 标准的这一部分描述了在总线通讯中各电子控制单元之间时间触发的数据交换的一些 特性。 时间触发 CAN 是在标准CAN 基础之上的高层协议，时间触发通讯方式保持了总线网络中每一 个消息的固定独立的时间延迟。 时间触发CAN通讯有两种实现方式，方式一只用于周期消息传输，方式二还支持全局系统时 间传输。 时间触发CAN的循环周期通讯是由时间主节点发送参照帧来进行的。两个连续的参照时间帧 之间的时间称为一个基本周期。基本周期由数个时间窗组成。 参照帧用来同步和调度所有节点的周期发送，并为网络提供一个全局时间。时间触发CAN同 时采用了主节点冗余机制，提供了后备的时间主节点来替换错误的时间主节点。 - ２ - 内部资料，注意必威体育官网网址 标准代号：11898 - Part_4 二：参考标准 以下的一些文件为本标准的编制提供了参考。 ISO 7498：1984 年版本，信息操作系统：开发式系统互联－基本参照模型。 ISO 8802-2：1989 年版本,信息操作系统：局域网第二部分：逻辑链路层控制。 ISO/IEC 8802-3:1993版本，信息技术：本地网络第三部分：多载监听及冲突检错机制方法与 物理层规范。 三：术语与定义 本标准的术语与定义包括了 ISO 11898-1,-2 和-3 部分定义。 3.1 应用层看门狗检测 用于检验应用层的正确运行。 3.2 仲裁时间窗 同一时间内可以安排多个节点同时发送报文。 3.3 基本周期 由多个连续的时间窗组成。 3.4 周期内时间 本地时间与本地时标时间值之差。 3.5 周期计数器 当前基本周期的数量。 3.6 周期计数最大值 最后一个基本周