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第 卷 第 期 ，
４ １０ ｏｌ．３４ Ｎｏ．１０
３ 光 学 学 报 Ｖ
年 月 ，
２０１４ １０ ｃｔｏｂｅｒ ０１４
ＣＴＡＯＰＴＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｏ ２
Ａ
垂直直线特征的双目视觉位姿测量方法
赵振庆 叶 东 陈 刚 郭玉波
（ ， 龙江哈尔滨 ）
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 黑 １５０００１
， 。
摘要 针对直线特征 提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法 该算法根据直线特征和其在摄
， ，
像机图像上投影直线共面性质建立模型 利用单位四元素法简化了投影模型变量 进而在仅知被测物体上两条直
， ， 。
线相互垂直的信息 利用两条垂线投影在两个摄像机图像上四条直线图像 求解出被测物体的位姿参数 同时分
， ，
析了退化情况下位姿求解方法 即当直线向量平行于两个摄像机基线向量时 直线向量在左右摄像机投影到同一
。 ，
条直线上时的位姿求解方法 基于 Ｍ 仿真实验表明该算法对于噪声具有一定的稳健性 即使两条直线不垂
ａｔｌａｂ
， 。 。
直而有一个角度误差时 仍能保证一定的精度 实物实验表明该算法可以满足一般测量精度要求
； ； ； ；
关键词 机器视觉 双目视觉 位姿测量 直线特征 四元素
中图分类号 Ｔ 文献标识码 ｄ ： ／
Ｐ３９１ Ａ ｏｉ １０．３７８８ＡＯＳ２０１４３４．１０１５００３
Ｂ
ｉｎｏｃｕｌａｒＶｉｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄ ｏｆＭｅａｓｕｒｉｎ ＰｏｓｅＢａｓｅｄｏｎ
ｇ
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