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Vbl-46
第46卷第17期 机械工程学报 NO．17
2010年9月 JOURNALOFMECHANICALENG眦EERINGSep． 2010
DoI：lO．3901／JM【E．2010．17．186
基于D．H矩阵的Stewart型并联机床
位姿误差计算模型水
单鹏1’2谢里阳1田万禄2温锦海2
(1．东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004；
2．辽宁工业大学机械工程学院锦州 121001)
平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D．H参
数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程，而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性
显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型，以其作
为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明：在小误差条件下，线性化模型可以很好地逼近非线性模型，由
于具有形式简洁、分析与计算方便等特点，基于D．H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度
分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明：当对机床位姿精度要求较高时，需要考虑杆件的全部D．H参数误差对机床
位姿的影响。
关键词：Stewart型并联机床机床位姿误差D．H变换矩阵几何误差
中图分类号：TG659
ofPositionandPoseErrorofStewartMachineTool
Modeling
BasedonD-H Matrix
Transforming
SHAN XIE TIANWanlUzWENJinhaiz
Pengl，2 Liyan91
ofMechanicaland
Automation，Northeastern110004；
(1．School Engineering University,Shenyang
2．SchoolofMechanical
Engineering，LiaoningUniversityofTechnology,Jinzhou121001)
Abstract．Thekinematicalofthe ofStewart machinetoolisestablishedwithD-HWansformation
equationmovingplatform parallel
containsthe of andtheD·H of inallbranchesof
matrix，theequation poseparametershingejoints parameterscomponentparts
mechanism．Based011the modelof errorof machinetoolisset
parallel equation,蛆newcomputationposition-poseparallel upby
that
meansofthedifferentialmethodofmatrix．Itisdemonstratednot theeffectsofall en．o娼onthe
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