基于激光雷达地移动机器人位姿估计方法综述.pdfVIP

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2017-09-17 发布于江苏
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基于激光雷达地移动机器人位姿估计方法综述.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 基于激光雷达的移动机器人位姿估计方法综述Ξ 杨明王宏张钹清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京摘要位姿估计是移动机器人研究的一个核心问题本文综述了国内外基于激光雷达的移动机器人位姿估计的必威体育精装版进展并对各种方法进行分类比较和分析从中归纳出应用中值得注意的问题和发展趋势 ! 关键词位姿估计激光雷达移动机器人中图分类号 ×° 文献标识码 ΟςΕΡςΙΕΩ ΟΦΛΑΣΕΡ ΡΑΔΑΡ ΒΑΣΕΔ ΠΟΣΕ ΕΣΤΙΜΑΤΙΟΝΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣ ≠ • ΧομπυτερΣχιενχεανδ ΤεχηνολογψΔεπαρτμεντ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψΣτατεΚεψΛαβορατορψοφ ΙντελλιγεντΤεχηνολογψανδ Σψστεμσ Αβστραχτ ° ×∏√2 √∏ ≥ 2 × ∏ Κεψωορδσ 下惯性导航系统的精度高于航位推算但是其精度 1 引言Ιντροδυχτιον 也要受陀螺仪漂移标定误差敏感度等问题影响位姿估计问题是移动机器人研究的一个核心问 ! ! 无论是航位推算还是惯性导航系统它们都存在一题精确的位姿估计对于移动机器人的定位自动地 ! 个共同的缺点存在累积误差即随着行驶距离的不图生成路径规划和控制目标检测和跟踪等具有重 ! ! 要意义在二维环境中移动机器人的位姿通常使用断增加误差也不断增大