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NO．8
第46卷第8期 机械工程学报 Vbl．46
2010年4月 JOURNALOF Apr． 2010
MECHANICALENGn厄ERING
DOI：103901／朋ⅥE．2010．08．073
弧焊机器人焊枪姿态的简便示教木
周 律1蔡锦达1钱炜1 陈善本2
(1．上海理工大学机械工程学院上海200093：
2．上海交通大学材料科学与工程学院上海200240)
摘要：弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时，对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此，提出一种焊枪姿态的简便
示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示
教，然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝，只有当局部焊接平
面与基坐标系的a归平面不垂直时，需要进行简单的焊枪姿态示教，示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度
即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间，提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方
向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证，证明了该方法的可行性。
关键词：弧焊机器人焊枪姿态简便示教方法焊接方向角
中图分类号：TG409
andConvenientof
Welding
Simple Teaching
TorchOrientationsforArc Robot
Welding
Liil Shanben2
ZHOUCAIJindal CHEN
QL蝌Weil
ofMechanical forScienceand
(1．School Engineering，ShanghaiUniversity Technology,Shanghai200093；
of
2．SchoolMaterialScienceand Jiao
Engineering，ShanghaiTongUniversity,Shanghai200240)
theorientationsofa torchtendsto a dealoftimewhenarc robotwelds
Abstract：Teaching welding occupygreat welding spatial
scram、vith andconvenientmethod is teachtheorientations
welding lapjoint．Therefore．asimple ofteachingproposed．To ofwelding
used the ofa
ideathatthe constraintsofthetorchare to calculateorientationstorchis
torch，the geometric
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