漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制.doc

下载文档 降价啦

1
0
约6.75千字
约 9页
2017-10-13 发布于天津
举报
版权申诉
保障服务

漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制.doc

1、本文档共9页，其中可免费阅读3页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院福州摘要讨论了载体姿态受控位置不受控制的漂浮基空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题结合系统动量守恒我们导出了系统动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学关系在此基础上结合系统动力学方程并根据变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动协调控制的变结构滑模控制方案为了克服变结构滑模控制器抖振的缺点我们附加设计了一个模糊控制器根据系统的输出来动态调节变结构

漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制* 梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院, 福州 350002 E-mail: myamoy81@ chnle@ Tel: 013075928407 摘要: 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒我们导出了系统动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系