四旋翼飞行器初步讲解.pdf

四旋翼飞行器初步讲解 主 讲 人： 指导老师： 四旋翼飞行器初步讲解 一、研究背景 二、动力原理 三、姿态检测原理 四、控制算法 五、实际选材介绍 四旋翼飞行器初步讲解 研 固定翼型微飞行器 究 扑翼型微飞行器 背 景 旋翼型微飞行器 四旋翼飞行器初步讲解 四旋翼飞行器初步讲解 早期的四旋翼飞行器 四旋翼飞行器初步讲解 随着MEMS技术的发展，四旋翼飞行器得 以小型化、微型化 四旋翼飞行器初步讲解 输电线路巡查 环境监测 顺丰无人快递 空中航拍 四旋翼飞行器初步讲解 用于建筑物内勘测 四旋翼飞行器初步讲解 多智能体集群协作，空中壁障 四旋翼飞行器初步讲解 德国crazy开源微型四旋翼 国内某大学微型四旋翼飞行器 四旋翼飞行器初步讲解 求 婚 四旋翼飞行器初步讲解 动 力 原 理 四旋翼飞行器初步讲解 垂直运动 俯仰、翻滚运动 偏航运动 四旋翼飞行器初步讲解 捷联式惯性导航 姿 态 捷联式惯性导航系统是把惯性元件,即 检 陀螺仪和加速度计固定在运机体上, 分别测 测 量运机体相对惯性空间的三个转动角速度和 原 三个线加速度沿运机体坐标系的分量,经过 理 计算,得到运机体的位置、速度、航向和水 平姿态等各种导航信息。 四旋翼飞行器初步讲解 1、欧拉角法 飞 行 姿 态 的 表 示 cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin   方 R sin cos sin sin sin cos cos sin sin cos sin cos   sin cos sin cos cos  法   四旋翼飞行器初步讲解 2、四元数法 飞 刚体绕固定点的任一位移，可由绕通过此点 行 的某一轴转过一个角度而得到。 姿 用来表示3D物体的方位及旋转。 态 的 表 示 方 法 四旋翼飞行器初步讲解 常见的姿态测量器件有角速度计、加速 度计、磁力计、气压计，超声波传感器和 GPS 等等。