惯导导航理论.pdf

组合导航技术讲座 组合导航技术讲座 —惯性导航 —惯性导航 西北工业大学航天学院 罗建军 提 纲 4.0 概述 4.1 惯性导航常用的坐标系 4.2 比力及比力方程 4.3 惯性敏感器与惯性测量组合 4.4 惯导系统的导航计算和姿态计算 4.5 惯性系统的误差分析 4.6 惯性系统的对准技术 4.7 惯性导航系统的测试和标定 4.8 惯性导航的特点和主要发展方向 5/8/2012 2 1 4.0 概述 • 惯性定律 • 惯性导航的基本原理 • 惯性导航系统的组成和分类 • 平台惯导与捷联惯导的比较 5/8/2012 返回目录 3 4.0 概述-牛顿定律和欧拉定律 5/8/2012 4 2 5/8/2012 5 5/8/2012 6 3 4.0 概述-位置和姿态的计算 5/8/2012 7 4.0 概述-惯性导航原理 5/8/2012 8 4 4.0 概述-惯性导航原理 5/8/2012 9 4.0 概述-惯性导航系统组成和分类 加速度计： 用来测量载体运动的加速度； 陀螺与惯导平台 （物理的或数学的）:陀螺与平台模拟一 个导航坐标系，给加速度计提供测量坐标基准，并给出 载体的姿态和方位信息； 导航计算机与导航算法和误差补偿算法：导航计算机及 导航算法，完成导航参数和指令值的计算； 控制显示器：给定初始参数及系统