理论力学(运动学).pdf

运动学 运动学 KINEMATICS KINEMATICS 运动学 运动学 引论 引论 基本运动 基本运动 点的合成运动 点的合成运动 刚体平面运动 刚体平面运动 第一章 第一章 引 论 引 论 第一章 引论 第一章 引论 运动学的任务 运动学的任务 运动学的目的 运动学的目的 运动学的模型及其运动形式 运动学的模型及其运动形式 运动特性与参考系 运动特性与参考系 结论与讨论 结论与讨论 第一章 引论 运动学的任务 第一章 引论 运动学的任务 • 运动学的任务是研究物体在空间的位置 随时间变化的几何性质，提出对物体进 几何性质 行运动分析的一般方法。 – 运动方程 – 速度、加速度、角速度和角加速度 – 运动的分解与合成 第一章 引论 运动学的目的 第一章 引论 运动学的目的 • 为动力学奠定基础 • 在机构设计中机构的运动学设计是核心 • 对于仪表机械等在受力较小的情况下，主要进 行运动分析 模型及其 运动学的 模型及其 第一章 引论 运动学的 第一章 引论 运动形式 运动形式 • 模型 – 质点：不计其形状、大小，只在空间占有一 定位置的几何点。 – 刚体：由无穷多个点组成的不变的几何形体, 或任意两点之间的距离都不变的物体。 • 运动形式 – 点的运动 • 直线运动 • 曲线运动 模型及其 运动学的 模型及其 第一章 引论 运动学的 第一章 引论 运动形式 运动形式 • 运动形式 – 刚体运动 •　平行移动：其上任意直线保持空间方位不变。 •　定轴转动：其上（或延拓部分）存在一条固定不 　　　　　　动的直线。 •　平面运动：其上各点到空间某一固定平面的距离 　　　　　　不变。　 •　定点运动：其上（或延拓部分）存在一固定不动 　　　　　　的点。 •　一般运动：刚体最一般的运动。 第一章 引论 运动特性与参考系 第一章 引论 运动特性与参考系 • 运动是绝对的 • 描述运动是相对的 • 参考系 – 参考系：选取一三维不变形的物体（参考 体），并在其上取三根不共面的线作为标架， 此标架称为参考系 第一章 引论 结论与讨论 第一章 引论 结论与讨论 • 运动分为点和刚体 • 运动的绝对性和相对性 • 参考系和坐标系 第二章 第二章 基本运动 基本运动 第二章 基本运动 第二章 基本运动 第二章 基本运动 点的运动 点的运动 刚体的基本运动 刚体的基本运动 结论与讨论 结论与讨论 第二章 基本运动 点的运动 第二章 基本运动 第二章 基本运动 点的运动 矢量法 矢