第三章 常规控制规律.pdf

第三章 常规控制规律 一、一、常规常规PIDPID控制规律控制规律 一一、、常规常规PIDPID控制规律控制规律 一、一、常规常规PIDPID控制规律控制规律 一一、、常规常规PIDPID控制规律控制规律 常规常规PIDPID控制即比例控制即比例--积分积分--微分控制规律微分控制规律。。 常规常规PIDPID控制即比例控制即比例--积分积分--微分控制规律微分控制规律。。 常规常规PIDPID控制即比例控制即比例--积分积分--微分控制规律微分控制规律。。 常规常规PIDPID控制即比例控制即比例--积分积分--微分控制规律微分控制规律。。 11、、比例调节规律比例调节规律 11、、比例调节规律比例调节规律 11、、比例调节规律比例调节规律 11、、比例调节规律比例调节规律 指调节器输出的控制作用u （t）与其偏差输入信号 指调节器输出的控制作用u （t）与其偏差输入信号 e(t)之间成比例关系，即 e(t)之间成比例关系，即 比例增益 比例增益 u(t) = K e(t) p 比例调节器的传递函数： 比例调节器的传递函数： Us() W ()s = = K P () P Es 工程中，常用比例带 δ来描述其控制作用的强弱，即 工程中，常用比例带 δ来描述其控制作用的强弱，即 1 δ = K p 其物理意义是在调节机构的位移改变时 ，被调量应有 其物理意义是在调节机构的位移改变时 ，被调量应有 的改变量。 的改变量。 比例调节器的阶跃响应曲线如下: 比例调节器的阶跃响应曲线如下: 比例调节规律的特点比例调节规律的特点：： 比例调节规律的特点比例调节规律的特点：： 比例调节规律的特点比例调节规律的特点：： 比例调节规律的特点比例调节规律的特点：： （1 ）动作快，调节及时、迅速； （1 ）动作快，调节及时、迅速； （2 ）对干扰有很强的抑制作用； （2 ）对干扰有很强的抑制作用； （3 ）调节过程结束，被调量偏差仍存 （3 ）调节过程结束，被调量偏差仍存 在，存在静态偏差，称为有差调节。 在，存在静态偏差，称为有差调节。 ( ) − D S ( ) E S = ( ) 1+ K G S P 稳态误差为： − 1 A − A ( ) ( ) e ∞ = lim sE s = lim s = s→0 s→0 ( ) 1+ K G S s 1+ K K P