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第三章 平台惯导的误差分析 1
第三章平台惯导的误差分析
主讲人:盛蔚
§3-1 误差
对惯导系统进行评估的模型必须包括所有的误差源,因此建立一
个完整的误差模型必须包括对准误差,惯性敏感器的典型模型及其误
差。
1、对准误差
在导航开始时,各种对准误差的典型数值将会叠加到真实的姿
态、速度与位置中,从而影响到导航系统的评估值本身。必须注意,
对准过程本身与初始误差和敏感器之间会存在相互作用。
2、敏感器误差
由一组敏感轴相互正交的陀螺仪提供的角速度测量误差,称为陀
螺漂移引起的系统误差。由导航系统陀螺仪产生的角速度测量值是真
实角速率和误差的总和。所有这些陀螺仪误差在常规陀螺仪,速度传
感器和振动装置中或多或少的都会有体现。
由加速度计所造成的沿三个方向上的比力测量误差,称为加速度
计零位误差引起的系统误差,在这里,传感器所取的敏感轴与主载体
的主轴对准一致。
§3-2 平台惯导系统的误差分析及方程
3-2-1 坐标系及坐标变换矩阵
E系与C系之间的关系
OX Y Z
为了分析误差,引进新的计算机坐标: C C C ,一般
λ ϕ
说来,由于系统存在误差,载体计算的经纬度位置 、
C C
ϕ ϕ
并不等于载体的实际位置 、,可以用 、 建立起计算
λ λC C
C
机坐标系 ,它是计算机所认为的当地地理系,和真实的
当地地理系OENξ 有小角度的位置误差。
ϕ
设载体重心位于 、处,以此点为原点建立地理系
λ
λ ϕ
系E ,而计算机算出的地理位置为 、 。
C C
δϕ ϕ −ϕ λ ϕC
设δλ λ −λ, ,以 、 为原点建立的地理
C C C
系即为计算系C。地理系E和计算系C的关系如下图所示
E系与C系之间的关系图:
Z δλ δϕ
Y 由于存在 和 误
C
Z 差,地理系与计算系不重
C
θ θ θ
合,有误差角为 、、,
N X
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