第五章 轨迹规划 20140403.pdf

2014/4/2 本课程知识结构图 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System How to describe the desired motion of a manipulator in multidimensional space? 机器人轨迹规划 Planning of Trajectory 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 1 2014/4/2 How to design an accurate time history of position , velocity and acceleration to play pingpang? 机器人轨迹规划 Planning of Trajectory 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 第五章 Planning of Trajectory  路径与轨迹Path Trajectory  何为轨迹规划？  关节空间轨迹规划方法  生成关节轨迹设定点的基本算法  关节变量空间规划的特点  规划关节插值轨迹的约束条件  笛卡儿空间轨迹规划方法  笛卡尔路径控制的基本算法  笛卡尔路径规划的特点  笛卡尔路径规划的步骤 7 刘景泰 机器人与信息自动化研究所 南开大学 2 2014/4/2 第五章 Planning of Trajectory/ Trajectory Generation 机器人末端执行器在参考坐标系空间由初始点运动到终止 点产生的空间曲线称为机器人的轨迹 （ ）。 Trajectory 轨迹规划指在操作机初始位 置和目标位置之间用多项式 函数来内插或逼近给定的路 径，并沿时间轴产生控制一 系列设定点，供操作机控制 用。 8 刘景泰 机器人与信息自动化研究所 南开大学 路径与轨迹 Path Trajectory 路径：机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人 位形的时间因素。 例如：机器人从A点运动到B点再到C点,而这些中间的 位形序列就构成了一条路经。 轨迹：与何时到达路径中的每个点有关，依赖速度和 加速度，强调了时间性。 B A