第六章 常规与复杂控制技术.pdf

第六章 常规与复杂控制技术 数字控制器的设计方法 数字PID控制技术 最少拍控制器的设计 串级控制技术 前馈控制技术 解耦控制技术 采样/保 B C D E A/D 计算机 D/A 保持 持 A 被控对 F 传感器 象 数字 数字 控制 A/D 控制 D/A 器 器 被控 被控 D/A 对象 A/D 对象 模拟化设计方法 离散化设计方法 6.1.1 数字控制器的离散化设计 数字 控制 器 被控 D/A A/D 对象 x(t) e(t) e(kT) u(kT) u(t) y(t) D(z) H (s) G(s) + - T T AD的作用 闭环脉冲传递函数 广义被控对象 (包括了D/A 、被控对象) ( ) ( ) ( ) −Ts Y z D z H G z Φ(z )