Chapter 07 Design of Linkage Mechanisms [兼容模式].pdf

机械原理机械原理机械原理机械原理 连杆机构设计 Chapter 7 Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms 主讲教师主讲教师———— 宋孟军宋孟军 Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 1 7.1 Introduction 概述 DefinitionDefinition 全部构件都以低副联结而成的机构 ApplicationApplication  Bod guidance (刚体导引)  Function generation (实现已知运动规律)  Path generation (实现已知轨迹) Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 2 body guidance function path generation generation Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 3 7.1.1 Characteristics of Linkage Mechanisms 连杆机构的特点 Advantages of Linkage Mechanisms—— （优点）  优点：  1、承受载荷大，便于润滑，故磨损小；  2、制造方便，易获得较高的精度；  33、能够实现多种运动形式的转化和得到各种复杂的运动轨迹。 平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中。 Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 4 Disadvantages of Linkage Mechanisms （缺点）  一般只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计 较为复杂。  当给定运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动 副数较多，使机构结构复杂，工作效率降低，增加发生 自锁的可能性，增加机构运动规律对制造、安装误差的 敏感性。  机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力 难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连 杆机构常用于速度较低的场合。 随着连杆机构设计方法的发展，电子计算机的普及应用以及有关设 计软件的开发，连杆机构的设计速度和设计精度有了较大的提高，而且 在满足运动学要求的同时，还可考虑到动力学特性。尤其是微电子技术 及自动控制技术的引入，多自由度连杆机构的采用，使连杆机构的结构 和设计大为简化，使用范围更为广泛。 Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 5 7.1.2 Types and Application of Linkage Mechanisms 连杆机构的类型和应用 ClassificationClassification （（分类分类））———— (1) Relative Motion between links——Planar Linkage, Spatial Linkage 平面连杆机构 空间连杆机构 Chapter 7Chapter 7 Design of Linkage MechanismsDesign of Linkage Mechanisms 6 (2) Number of links （杆数）——four-bar or five-bar o