Control engineering foundation_07控制工程基础7.pdf

自动控制理论 LOGO c Yu shuyou 第三章 控制系统的时域分析 一阶惯性环节的性能指标 超调量=0 ts=3T (对应5%误差带) ts=4T (对应2%误差带) ： 图 一阶惯性环节的单位阶跃响应 LOGO 12 April 2016 17 第三章 控制系统的时域分析 例：一阶系统如图所示，试求系统单位阶跃响应的调节时间 t 。如果要求 t =0.1 s s 秒，试问系统的反馈系数应调整为何值？ 解： C(s) 100/ s 10 1 1. Φ(s) ×10 R (s) 100 0.1s +1 0.1s +1 1+ ×0.1 s ts=3T=3*0.1=0.3秒 100/ s 1/ K Φ(s) H - 2. 100 0.01 1+ K s +1 H s K H T=0.01/ K H ts=3T=0.03/ K H 图 系统结构图 0.1=0.03/ K K =0.3 H H LOGO 12 April 2016 18 第三章 控制系统的时域分析 例：已知系统的 σ% 20%, tp 1(s) 求上升时间和调节时间 K C(s) R(s) s(s +1) C(s) K 1+τs (1) Φ(s) 2 R(s) s (1 K )s K + + τ + 1 K + τ (2) ωn K ς 2 K 2 ln(1/ σ )