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TURBO PMAC 例程 2012-02 粗插指令点传输例程 在一些应用中，用户希望上位机能以很高的速率将一大堆粗插补指令点传送给Turbo PMAC ，而Turbo PMAC 则利用这些点做插补，产生一条平滑的轨迹。 如果采用此方式，运动程序的结构将会变得十分简单，使用一个基本的循环结构读取 这些指令点并执行运动足矣。所以，整个过程仅需一个带循环的运动程序即可实现。 实现此功能最大的挑战在于如何使上位机与控制器很好的同步，一旦失去同步，运动 循环就是发生漂移，这样，Turbo PMAC 执行起来会出现两种情况：重复描点或跳跃执 行。 PMAC 控制时间 第一个例子使用最简单的同步策略：在传输之前进行Turbo PMAC 与上位机的握手， 需要让上位机知道何时可以安全的传输下一个点。这种原理中，Turbo PMAC 最终控制着 该应用的时间，决定着运动程序的循环频率。 ; 设置及定义 #define XPos M61 ; X 轴指令位置 XPos-F:$060200 ; 双端口RAM 浮点变量 #define YPos M62 ; Y 轴指令位置 YPos-F:$060201 ; 双端口RAM 浮点变量 #define ZPos M63 ; Z 轴指令位置 ZPos-F:$060202 ; 双端口RAM 浮点变量 #define APos M64 ; A 轴指令位置 APos-F:$060203 ; 双端口RAM 浮点变量 #define BPos M65 ; B 轴指令位置 BPos-F:$060204 ; 双端口RAM 浮点变量 #define CPos M66 ; C 轴指令位置 CPos-F:$060205 ; 双端口RAM 浮点变量 #define PMACMoveCtr M67 ; 接收到数据点时PMAC 的计数 PMACMoveCtr-Y:$060206,0,16,U ; 双端口RAM 定点变量 #define HostMoveCtr M68 ; 发送数据点时上位机的计数 HostMoveCtr-X:$060206,0,16,U ; 双端口RAM 定点变量 #define Streaming M69 ; 控制标志 Streaming-Y:$060207,0,16,U ; 双端口RAM 定点变量 OPEN PROG 72 CLEAR ABS ; 绝对运动模式 SPLINE1 ; B 样条模式 TM10 ; 10ms 运动时间 PMACMoveCtr=0 ; 初始化运动计数 WHILE (Streaming=1) ; 循环 X(XPos)Y(YPos)Z(ZPos)A(APos)B(BPos)C(CPos) PMACMoveCtr=PMACMoveCtr+1 ENDWHILE CLOSE 粗插指令点传输例程 1 TURBO PMAC 例程 2012-02 在这个例程中，上位机会查询“PMACMoveCtr ”寄存器，在得知PMAC 已使用了刚 才发送的一系列