- 1、本文档共67页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
PID算法简介
数字PID控制算法
PID控制之所以长期以来得到广泛应用,主要有以
下几个原 :
● 模拟PID调节器无须建立被控对象的数学模型,且
PID控制是一种较优的控制算法,PID参数相互独立,
参数整定方便;
● PID算法比较简单,计算工作量小,容易实现多回
路控制
● 现场工程技术人员较熟悉,较易掌握,并已积累了
丰富的经验,但使用中要根据对象特性,负载情况,
1
合理选择控制规律以达到较佳效果。
电气与自动化工程学院
K Ts
p d
K
p
K Ts
p i
PID控制规律的实现框图
2
电气与自动化工程学院
PID控制规律及基本作用
1. 比例(P)控制规律
ut( ) K et( ) u
p 0
( )
G s K
p
P调节对偏差阶跃响应的特性曲线
3
电气与自动化工程学院
特点: (1) 算法简单,响应无滞后;
(2) 比例系数Kp增大,开环增益增大,能
减少偏差,但不能消除稳态误差;
(3) 若Kp过大,容易引起被控量振荡甚至
导致闭环系统不稳定。
因此,对于性能要求较高的系统设计中,很少单
独使用P控制。
4
电气与自动化工程学院
2. 比例-积分(PI)控制规律
1
ut K et et t u
( ) p ( ) T ( )d 0
I
1
G s K
( ) p (1 )
Ts
I
PI调节对偏差阶跃响应的特性曲线 5
电气与自动化工程学院
特点: (1) 只要偏差不为零,由于积分的作用,将一直累积偏
差从而影响控制器的输出u(t),理论上可以使偏差为0,故积
文档评论(0)