以太网4轴运动控制卡iMC3041E简介.pdf

iMC3041E 以太网4 轴运动控制卡 iMC3041E 是 iMC3042E 的一个功能裁剪版，主 要功能区别请参考文档：“iMC3xx1E 与 iMC3xx2E 系 列运动控制卡的功能区别” （一）主要特点及资源 （1）体积小巧美观，做工精良，支持DIN 导轨上安 装； （2）单芯片全系统集成运动控制运算单元，插补等 所有控制算法由硬件处理，速度快、精度高，输出平 滑； （3）驱动器接口为RJ45 插座，连接便捷。可采用带 屏蔽水晶头、传输线，有效提高抗干扰性； （4）与计算机100M 实时以太网高速通信 （iLink），硬件协议处理机，通信环响应小至 50uS，四级校验监控，最多可同时连接64 套控制卡 （通过交换机扩展）； （5）最多可同时控制4 轴伺服电机或步进电机； （6）脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可 选，差分/单端（集电极开路）输出可选； （7）共有16 个全局开关量输入以及每轴5 个开关量 输入，包括正、负极限开关输入、原点开关输入、探 针开关、伺服报警输入； （8）共有16 个开关量输出，最大容许电流为 500mA，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等； （9）每轴均有伺服使能、伺服报警输入接口； （10）1 个辅助编码器接口，可用于连接电子手轮等 正交编码器设备； （11）1 个停止开关输入，可用于连接急停开关。 （二）主要指标 （1）与计算机100M 实时以太网通信，纯硬件协议处 理机，通信响应小至50uS，四重校验监控，确保通 信可靠； （2）运动控制周期：1mS； （3）最高4 轴独立或同步/插补运动控制； （4）脉冲输出最高频率：8Mhz； （5）编码器最高输入频率：8MHz； （6）32 位的指令位置范围(PULSE)； （7）位置误差：≤ 1 PULSE； （8）指令速度分辨率（误差）：小于0.002% （9）48 位精度电子齿轮传动比； （10）内部48 位的计算处理； （11）事件指令处理时间 0.1uS； （12）高度集成的单芯片核心控制，系统高可靠性； （13）增强的电源保护和滤波电路，所有开关量输入 输出均经过隔离：rms 3.5KV，具有高抗干扰能力； （14）所有开关量输入均经过数字滤波； （15）所有输入输出均直接以EIA/TIA-422 差分对或 24V 电平进出控制器，增强信号的抗干扰能力； （16）支持4~100 字符用户自定义加密，保护系统集 成商的知识产权； （17）支持远程升级固件； （18）函数库支持WINDOWS 平台和WinCE 嵌入式操作 系统，可组成PC+运动控制卡或工业平板电脑（基于 ARM）+运动控制卡的系统，之间采用以太网通信。若 需要WinCE 平台下的函数库，请联系本公司客服。 （三）主要控制功能 1. 每个轴支持线性轴和环形轴。 2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统 MCS 和辅坐标系统PCS。 在主坐标系下的运动过程中，可同时叠加辅坐标系下 的点到点或连续速度运动。 3. 连续（速度）运动。 (1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运 动； (2)先进的智能S 速度曲线控制，加减速过程更平 滑； (3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量 同步，如与位移同步或与时间同步等； 4. 点动（JOG）； 5. 点到点运动 (1)支持双坐标系同时执行点到点运动，实现叠加运 动； (2)支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目 标； (3)支持普通模式和跟踪模式。 (4)先进的智能S 曲线加减速规划算法，支持非对称 的加速和减速过程，在运动过程中的可任意改变目标 位置或移动速度。 (5)可临时暂停运动过程。 6. 电子齿轮运动。 (1)48位传动比率，实现高精度的齿轮传动，误差小 于一个最小位移单位。 (2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编 码器反馈值。 (3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时 主动轴可以处于加速或匀速运动。 (4)可以在任何时刻改变传动比率。传动比率改变 后，可以自由地或同步地达到新的传动速度。 (5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或 指定速度运行（或减速停止）。 (6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过 程。 (7)可与事件指令结合，实现灵活的同步运动。 (8)执行电子齿轮运动的同时可以叠